◆ Penguin ◆

Penguinは、NEDO（新エネルギー開発機構）の人間観察理解マシン・ Friendly Artifactというプロジェクトのプロトタイプロボットとして開発され ました。Friendly Artifactは、人の役にたつために作られた「人工物」に 人をいつも見て、人とインタラクションできる能力を加えたものであり、 特に卓上にいて、人の動きをいつもみていて、問いかけに応えられるという ところをメインテーマにしました。

このロボットは15自由度を持ち、カメラが2つ、マイクが2つ、53点の接触情報が わかる触覚センサスーツを搭載し、さらに、サーボモジュールから関節角度、 エラー信号値などの情報をとれるようになっています。また、体内には、ワンチップ マイコンによるLANを持っており、センサ収集、サーボコントロールを行って います。

このロボットの特徴として、視覚を使って人がいるかいないかを発見したり、 服の色で人を見分けたりするということがあります。人の有無は、遠いところは 動きで、近いところは距離を色をあわせて判別しています。

ソフトウェア的には、状況によって、同じセンサ入力でも違う意味に解釈を し、状況に応じた反応を返すというインタラクションシステムがのっており、 以下のような状況に正しく反応を返します。 ・人がきたら挨拶をする。 知らない人だったら、名前をきいて覚える。 ・誰がいつからいつにいたか、ある時刻にいたのは誰なのかを答える、など。 ・伝言を伝える ・触られたらそこに注意をはらう ・自己紹介やおじぎなど、いわれたらその行動を行う ・言葉などで動きを教える。（簡単なもの）

日常生活での視聴触覚対話行動研究のための卓上全身型ロボットの開発
星野 由紀子, 鈴木 保匡, 山本 英子, 廣川 憲隆, 稲葉 雅幸, 井上 博允
日本ロボット学会 第16回学術講演会,pp.5--6 , 1998年9月 札幌

卓上全身型ロボットでの視覚に基づく人の発見と挨拶行動の実現
宮本 正城, 星野 由紀子, 稲葉 雅幸, 井上 博允
日本ロボット学会 第16回学術講演会,pp.3--4 , 1998年9月 札幌

視覚情報の分散処理システムの開発とそのロボットによる対話行動への応用
宮本 正城
平成10年度 修士論文（情報工学専攻）

対話の蓄積に基づくパーソナルロボットの構成法
鈴木 保匡
平成10年度 卒業論文（機械情報工学科）

卓上全身型ロボットにおける状況認知型の視聴触覚対話行動制御システムの開発
星野 由紀子，宮本 正城，鈴木 保匡，稲邑 哲也，稲葉 雅幸，井上 博允
ロボティクスメカトロニクス講演会'99，1999年6月 東京

動き・距離・配色構成に基づいて人間を観察し認識するロボット視覚の実現
宮本 正城，星野 由紀子，稲葉 雅幸，井上 博允
ロボティクスメカトロニクス講演会'99，1999年6月 東京

ユーザの愛着獲得のための対話型GAによるロボットの行動生成
鈴木 保匡，星野 由紀子，稲邑 哲也，稲葉 雅幸，井上 博允
ロボティクスメカトロニクス講演会'99，1999年6月 東京

Development of Friendly Artifact - First Prototype : Penguin -
Yukiko HOSHINO, Masaki MIYAMOTO, Yasutada SUZUKI, Hideko YAMAMOTO, Masayuki INABA, Hirochika INOUE
Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1026-1031, Kyongju, Oct. 1999.

yukiko [at] jsk.t.u-tokyo.ac.jp