確率的経験表現に基づくヒューマンロボットインタラクションシステム:PEXIS


研究の背景と目的

近年,人間が生活する環境に進出し,人間とコミュニケーションを行ないながら,日常生活をサポートするパーソナルロボットのコンセプトに注目が集まっている.このようなユーザとのインタラクションを行なう事を前提としたロボット,すなわち使用するユーザがシステムの内部に組み込まれているロボットは,インタラクションを有効に活用する事によって,様々なブレイクスルーを生み出す事が期待される.そのような側面の中の一つの要素として,ユーザとの対話を経験として蓄積し,記憶や経験に基づいて学習や適応などを行なうアプローチがある.本研究は,このような側面に注目し,対話,経験の利用,学習,適応などを統括的に行なうインタラクションシステムを構築する事を目標とする.

PEXISの機能


PEXIS を使用しているロボット達

上半身人間型ロボット:H4
移動ロボット:Hyper Mouse
仮想環境の移動ロボット
フレンドリーアーティファクト

参考文献

  1. Tetsunari Inamura, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue.
    "PEXIS : Probabilistic Experience Representation Based Adaptive Interaction System for Personal Robots,"
    Systems and Computers in Japan, 2004, (印刷中)

  2. 稲邑 哲也
    "ロボティクスにおけるベイジアンネットの応用−実世界で活動するロボットのための経験的自律行動モデル−",(解説論文)
    人工知能学会誌,Vol.17, No.5, pp.546--552, 2002.

  3. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允.
    "PEXIS:統計的経験表現に基づくパーソナルロボットとの適応的インタラクションシステム",
    電子情報通信学会誌,Vol.J84-D-I,No.6, pp.867--877, 2001.

  4. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允.
    "ユーザとの対話に基づく段階的な行動決定モデルの獲得",
    日本ロボット学会誌,Vol.19, No.8, pp.983--990, 2001.

  5. 稲邑 哲也,岡部 真人,稲葉 雅幸,井上 博允."タスク達成の確信度に基づくユーザへの質問確認行動の生成−ヒューマンロボットインタラクションシステムPEXISの機能その4−",ロボティクス・メカトロニクス講演会'00 講演論文集,pp.2A1-76-112, 2000.

  6. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允."個人に適応した語彙を獲得するロボットとの自然言語対話処理−ヒューマンロボットインタラクションシステムPEXISの機能その3−",第5回ロボティクスシンポジア予稿集,pp.146--151, 2000.

  7. Tetsunari Inamura, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue. "Acquisition of Probabilistic Behavior Decision Model based on the Interactive Teaching Method" In Proc. of 1999 Int. Conf. on Advanced Robotics (99 ICAR). pp.523--528, 1999,

  8. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允."確率的経験表現に基づくヒューマンロボットインタラクションシステム:PEXIS",第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.1071--1072, 1999.

  9. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允."行動決定の確信度を利用した重み付け経験蓄積法に基づく自律行動の獲得 - ヒューマンロボットインタラクションシステムPEXISの機能その1 -",第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.1009--1010. 1999.

  10. 稲邑 哲也,稲葉 雅幸,井上 博允."Bayesian NetworkとGAを用いた対話経験の内省に基づく適応的インタフェースの実現 - ヒューマンロボットインタラクションシステムPEXISの機能その2 -",第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.1011--1012. 1999.

  11. 中 健,稲邑 哲也,稲葉 雅幸, 井上 博允. "対話機能をもつ視覚移動ロボットによる配達サービス行動の実現",ロボティクス・メカトロニクス講演会'99 講演論文集. pp.2P2-23-014

  12. 星野 由紀子,宮本 正城,稲邑 哲也,稲葉 雅幸, 井上 博允. "卓上全身型ロボットにおける状況認知型の視聴触覚対話行動制御システムの開発",ロボティクス・メカトロニクス講演会'99 講演論文集. pp.2A1-76-115


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