このページについて

このページは富士通PC用ロボットインターフェースボード(RIF-01) についての情報を掲載するページです．

1.RIF-01 の特徴

• PC/AT 互換機の ISA バス用の I/O ボード．
• A/D,D/A それぞれ 12bit x 16 チャンネルを持ち，16自由度までのロボット の制御が可能．
• A/D, D/A の入出力レンジは ±10V で Titech Robot Driver や JSK-D-00 に合わせてある．
• 上記の A/D,D/A以外に，UPP という，パルス入出力と A/D を持つ IC を搭載．
• A/D,D/Aのレンジは固定，A/Dに差動入力がない，など機能は限定されている が，ISA バスハーフサイズとコンパクトで，また使い方も簡単である．

2.RIF-01 の説明

　このボードの開発目的は，重点領域研究「知能ロボット」において東工大の 広瀬研究室で開発された J.Rob.Leg と Titech Robot Driver を用いた4脚歩行ロボット TITAN VIII を，PC から簡単に動かせるコンパクトな I/O ボード を作る，ということでした．そこで， TITAN VIII の自由度(12)に足りるよう にチャンネル数を16とし，D/A の出力レンジは Titech Robot Driver に合わ せ ±10V にしました．A/Dは各関節のポテンショメータを読むことを想定して います．（必ずしも D/A と同じ入力レンジである必要はないのですが） D/A に 合わせて入力レンジを±10V にしました．チャンネル数が多く入力レンジが ±10V という A/D には，差動入力できるICがなく，また A/D の IC を増やす とボードをハーフサイズに収めることが難しくなるため，差動入力はできない 仕様としました．


　また，UPP はその他のセンサを読むのに便利だということでつけることにし ました．井上研では以前から UPP を，ラジコン用サーボモータを動かす，エ ンコーダを読む，超音波距離センサのパルス幅出力を読む，などの用途で用い ていて，馴染みがあります．便利な IC なのですが，残念ながらそろそろ生産 中止ということで，今後の入手は困難と思われます．


　前に述べたように，この I/O ボードは PC + Titech Robot Driver + TITAN VIII というシステムをターゲットに開発しましたが，A/D,D/A のチャンネル 数は 16 と既存の PC 用 I/O ボードより多く，また UPP は様々なパルス入出 力がでるので，他のロボットの制御にも使えるだろうということで，ロボット を研究されている他の方々 にも使ってもらえるよう，富士通にお願いしてある程度量産してもらい， 重点領域研究での研究ツールとして使って頂けるようにしました． Titech Robot Driver と共に用いることで，16自由度までの DC モータとポテンショ メータあるいはエンコーダからなるロボットならば制御が可能です．井上研で は， TITAN VIII 以外にも，車輪型の移動ロボット（カメラ用パンチルタ等の制 御も含む）でも，この I/O ボードを利用しています．

3.RIF-01 の仕様

4.捕捉（UPP について）

UPP が持つ15種類の処理コマンドは，比較的単純なパルスのカウントやレジ スタの比較を行なったり，パルスを発生したりするものですが，それらを複数 組み合わることで，より複雑なパルス入出力処理ができます．具体的な例とし ては，
• PWM のような任意の周期/幅のパルスを出力
• パルスの幅や周期を読む
• 2相のエンコーダ入力のパルスを読む などは1〜2のコマンドで簡単に実現できます．命令群は一度設定しておけば， PCからは必要に応じてレジスタを読み書きに行くだけでいいのが利点です．ま た，入出力端子はパルスとしてだけでなく単なるポート（ON/OFF）としても使え ます．

5. 価格

• UPP 1個バージョン 93,000円 （消費税別）
• UPP 2個バージョン 95,000円 （消費税別）

  本ボードは，重点領域研究において井上・稲葉研で開発されたものですので， 富士通を通じての御提供は，大学でのロボット研究者向けへのみとなっております． 御了承下さい．

  また，本ボードの制御ソフトウェアのサポートはありません．本ボードは INP, OUTP 等の基本的なポート入出力命令だけで御利用になれるように設計さ れておりますので，利用方法は単純であり，問題ないと思います．特にデバイ スドライバやライブラリといったものは用意しておりませんので，御了承下さい

6. 問い合わせ先

富士通株式会社 生産設備開発部
石井 様
E-mail: ishii@fja.fujitsu.co.jp
FAX: 0285-23-8429


なお，前述の通り UPPが既に生産中止となっており，製造できるボードの数に 限りがあります．UPPを 2個搭載したバージョンもありますが，特に必要とす る方以外は UPPを 1個搭載したバージョンを御利用下さい．

サンプルプログラムのダウンロード

本ボードの linux 環境でのテストに用いたサンプルプログラムを置いておきます． ダウンロードし，gzip + tar で展開して使用して下さい．

RIF-01 sample program　7.9kB (Linux 2.0.30 用)