双腕ロボットプラットフォームAERO

概要

双腕ロボットプラットフォームAEROの開発と, 競技会や展示会を通じた評価を行っています.

堅牢で部品交換が容易なロボットアーキテクチャ

AERO最大の特徴は, モーターとドライバと通信基板を集約したスマートアクチュエータの採用と, デイジーチェーン接続による通信網の構築にあります. 上半身と下半身は電気的に完全に分離しており, 下半身を四脚や昇降台車といったユニットごと交換が可能で, さらにエンドエフェクタの交換も可能です. デイジーチェーンのため付け替えも4芯ケーブル一本の差し替えのみです. これにより,用途に応じて様々な形態をとることが可能です. 減速機として一部にボールスクリューを採用しており, そもそも低出力なモーター, ステッピングモーターによる脱調検知, ドライバ基板の温度監視による過負荷検知といった 多重の安全策をとることで, 自分自身も環境も保護することのできる堅牢さと安全性を備えています.

AEROシステム構成図 AEROシステム構成図
四脚仕様 四脚仕様
品出しタスク仕様 品出しタスク仕様,左右非対称のグリッパと吸引アタッチメント
トマト収穫仕様 トマト収穫仕様,はさみ型エンドエフェクタ

参考文献