生活支援ロボットHSR

概要

小型軽量な移動作業ロボット HSR を使って, 遠隔操縦による生活支援のためのシステムの研究を行なっています.

遠隔操縦のためのインタラクティブな操作インタフェース

遠隔操縦において操作者の負担を軽減するため,操作量の削減が重要となります. 物体認識を行うための拡張LINEMOD, 家具などの可動構造物をクリックで記述することができる 連結インタラクティブマーカー, マンハッタンワールド仮説を用いた室内環境の三次元モデリングを組み合わせた インタラクティブ操作インタフェースを開発しました.

LINEMOD LINEMOD
連結構造を記述可能なインタラクティブマーカー 連結構造を記述可能なインタラクティブマーカー
マンハッタンワールド仮説に基づく室内モデリング マンハッタンワールド仮説に基づく室内モデリング

家具候補検出とインタラクティブ家具モデル

マンハッタンワールド仮説と 床面に垂直な長方形という扉仮説を用いて家具の扉候補を検出し, 自動的にインタラクティブマーカーを生成する機能を開発しました. これにより,扉操作の指示手順を大幅に削減しました. 引き出しもしくは回転扉の操作タイプを選択し, 引き出しは引き出す方向と移動量を, 回転扉は回転軸と回転量を指示することで自動的に動作計画を行います.

引き出しモデル 引き出しモデル
回転扉モデル 回転扉モデル

参考文献