物体認識

概要

物体認識のために必要なモデリング手法,特徴量解析に関する研究を行なっています.

対称性を用いたプリミティブフィッティング

日用品の形状特徴の対称性を用いて, 箱状物体や円筒状物体を形状プリミティブに当てはめる手法を提案しました. 頭部に装着したステレオカメラの前で手に持った物体を見回すことで 全周の三次元点群を取得し,直交する二つの対称平面を計算することで 基準座標を導出し,形状当てはめを行います.

プリミティブフィッティング プリミティブフィッティング

生活環境モデリング

部屋,ドア,テーブル,椅子,テーブルの上の物体など, 生活環境を構成する様々な物体を その物体ごとに計測方法や形状仮説を切り替えることで 生活環境そのものを三次元モデル化する手法を提案しました. 操作可能なドアハンドルや物体は 実際に操作を行うことで動く部位や見えない面も計測し, 一つの視点や固定環境からはわからない情報を付加することができます.

生活環境モデリング 生活環境モデリング
見回しに基づく部屋の計測
操作に基づくドアの計測 操作に基づくドアの計測
テーブルの計測 テーブルの計測

画像による物体記憶と画像特徴を用いた複数物体認識

物体平面の画像を切り出して対象物を記憶していき, 画像特徴点を記述する特徴ベクトルを 主成分分析による次元圧縮と LSHハッシュテーブルを用いて記憶することで, 複数画像においても高速に照合と 姿勢推定を行うことができるアルゴリズムを提案しました.

長方形画像切り出しによる対象物記憶 長方形画像切り出しによる対象物記憶
特徴点ベース画像マッチング 特徴点ベース画像マッチング

参考文献