ウェアラブルデバイス

概要

人間が装着する複合センサの研究を行なっています.

装着型三次元視覚

ロボットに搭載されたステレオカメラを人間が装着することにより, 人間の行動を人間の視点から観察することを目的としたセンサシステムを開発しました[1]. 単純にロボットのカメラを人間が装着してもわからない 人間の体の動きや頭の角度を推定するために, レーザー測域センサやIMU(加速度,ジャイロ,地磁気センサ)を搭載しています. これにより,床面からの頭の角度や高さも計測することができます.

装着型三次元視覚 装着型三次元視覚

全方位ステレオカメラを用いた環境・手先・視線同時計測

人間の行動を知るという目的を推し進めるために,全方位カメラを2つ組み合わせた 全方位ステレオカメラを装着するシステムを開発しました[2]. このシステムでは,二台のカメラの注視領域をソフトウェアで指定することで, 環境,手先の三次元計測と両目の視線計測を同時に行うことができます.

全方位ステレオカメラを用いた環境・手先・視線同時計測 全方位ステレオカメラを用いた環境・手先・視線同時計測

組み込みビジョンボードを用いた小型ヘッドマウントステレオカメラ

これまでのセンサシステムはノートPCにカメラを接続する必要があり, 重さが問題となりました. これを解消するため, 組み込みビジョンボードを用いて計算機を小型化したシステムを開発しました[3]. 無線LANによる通信を行うことで,組み込みPCだけでは難しい処理も外部のPCに任せることができます.

組み込みビジョンボードを用いた小型ヘッドマウントステレオカメラ 組み込みビジョンボードを用いた小型ヘッドマウントステレオカメラ

全身装着型モーションセンサデバイス

カメラからだけではわからない情報を取得するために, 頭部の三次元カメラに加えて IMUを頭,体,手足に分散配置したセンサデバイスを開発しました[4]. これまでの開発で得られた知見を元に, 超小型PCを用いた計算機を用いることである程度重い処理も独立して行うことができます.

全身装着型モーションセンサデバイス 全身装着型モーションセンサデバイス

参考文献