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練習問題

ブロックを移動するコストを定義した場合に，そのコストが最小になる手順を探索するには今のままでは使えない．どのような改造が必要か．
実際の移動ロボットで迷路を解くプログラムを作る場合に，ここで示した　プログラムはどのように適用可能か，また，改良しなければならないところは　どこか，考えよ．
積み木に，座標，大きさの属性を持たせて，(on a b)の記述を判定するプログラムを作ってみよ．
ハノイの塔の場合には，大きさの違う積み木があって，大きな積み木は小さな積み木の上に置くことはできないという制約がつき，今回の例のように３つの積み木の積み上げられ方だけが問題なのではなく，積みあげられる場所が違えば違う状態と認識されなければならない．３つのおき場所 (table1,2,3)があって，
```
 (motion-plannning
           '((a on b) (b on c) (c on table1))
           '((a on b) (b on c) (c on table2)))
```
によって，空いているtable3は使っていい．ただし，積み木は， a, b , cの順に小さく，小さいものの上に大きいものをおいてはならない．というようなプログラムにするために， next-statesをどのようにすればよいかを考えよ．
図1で示したような実環境での迷路の問題を運搬移動ロボットが解くのに必要な機能はどのようなものになるか説明せよ．
図3で示したような実環境での積木の問題をロボットがアームを使って解くために必要な要素機能はどのようなものになるか説明せよ．

積み木に，座標，大きさの属性を持たせて，(on a b)の記述を判定するプログラムはどのように定義すればよいか．

(a (pos ?x ?y ?z)
   (size ?x ?y ?z) (color ?v) (weight ?x))
(b (pos ?x ?y ?z)
   (size ?x ?y ?z) (color ?v) (weight ?x))
(c (pos ?x ?y ?z)
   (size ?x ?y ?z) (color ?v) (weight ?x))

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日