木村 航平 (Kohei Kimura)

旧所属・連絡先

東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻
稲葉・岡田研究室（情報システム工学研究室）

特任助教   木村 航平 (Kohei Kimura)

〒113-8656 東京都文京区本郷7-3-1
東京大学工学部8号館 602

Email :k-kimurajsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp


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Inaba & Okada Laboratory (JSK Robotics Laboratory),
Department of Mechano-Informatics,
Graduate School of Information Science and Technology,
The University of Tokyo

Project Assistant Professor   Kohei Kimura (Ph.D.)

#602, Faculty of Engineering Building 8
7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan

Email :k-kimurajsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp


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Research map

https://researchmap.jp/KoheiKimura/

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所属学会

IEEE , 日本ロボット学会 , 計測自動制御学会 , 日本機械学会

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経歴

2021年10月---: 電気通信大学 大学院情報理工学研究科 情報学専攻 助教．
2018年10月---2021年9月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 特任助教．
2016年4月---2018年9月: 日本学術振興会特別研究員（DC1）．
2018年9月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 博士課程 修了．博士（情報理工学）．
2015年9月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 修士課程 修了．
2013年9月: 東京工業大学 工学部 制御システム工学科 早期卒業．
2010年3月: 私立成城高等学校 卒業．


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2021.10---: Assistant Professor in Department of Informatics, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications
2018.10---2021.9: Project Assistant Professor in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2016.4---2018.9: JSPS Research Fellow (DC1)
2018.9: Ph.D. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2015.9: M.S. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
2013.9: B.S. in Department of Control and Systems Engineering, Faculty of Engineering, Tokyo Institute of Technology
2010.3: Seijo High School


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講義・演習

2021年度夏学期: 大学院講義 エージェントシステム/創造情報学特論I（担当: 6/23 ）
2020年度冬学期: 学部3年生 機械工学少人数ゼミ
2020年度夏学期: 大学院講義 知能機械構成論/創造情報学特論II（担当: 6/3 ）
2019年度冬学期: 学部3年生 機械工学少人数ゼミ
2019年度夏学期: 大学院講義 エージェントシステム（担当: 5/29 , 6/26 ）
2018年度冬学期: 学部3年生 機械工学少人数ゼミ


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発表文献

学術論文

1. Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Extended balance stabilization control for humanoid robot on rotational slope based on seesaw-inverted-pendulum model.
   Advanced Robotics, Vol. 35 No. 18 pp. 1116-1130, 2021.
   


2. Kohei Kimura, Noriaki Imaoka, Shintaro Noda, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Locomotion approach of bipedal robot utilizing passive wheel without swing leg based on stability margin maximization and fall prevention functions.
   ROBOMECH Journal, Vol. 7 No. 35 pp. 1-19, 2020.
   


3. Krishneel Chaudhary, Kentaro Wada, Xiangyu Chen, Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Learning to segment generic handheld objects using class-agnostic deep comparison and segmentation network.
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 3 No. 4 pp. 3844-3851, 2018.
   


4. 木村 航平, 溝花 弘登, 野沢 峻一, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動.
   日本機械学会論文集, Vol. 84 No. 864 pp. 18-00032, 2018.
   日本機械学会賞（論文）


5. 木村 航平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動.
   日本ロボット学会誌, Vol. 34 No. 7 pp. 468-477, 2016.
   


6. 木村 航平, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現.
   計測自動制御学会論文集, Vol. 52 No. 8 pp. 428-436, 2016.
   

査読付き国際会議予稿

1. Noriaki Imaoka, Kohei Kimura, Shintaro Noda, Yohei Kakiuchi, Masayuki Inaba, Takeshi Ando.
   A transformable human-carrying wheel-leg mobility for daily use.
   In Proceedings of The 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021), pp. xxxx-xxxx, 2021.
   


2. Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Hiroto Mizohana, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Riding and speed governing for parallel two-wheeled scooter based on sequential online learning control by humanoid robot.
   In Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), pp. 7997-8004, 2018.
   


3. Xiangyu Chen, Kohei Kimura, Hiroto Mizohana, Moju Zhao, Fan Shi, Krishneel Chaudhary, Wesley P. Chan, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Development of task-oriented high power field robot platform with humanoid upper body and mobile wheeled base.
   In Proceedings of The 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016), pp. 349-354, 2016.
   


4. Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Tricycle manipulation strategy for humanoid robot based on active and passive manipulators control.
   In Proceedings of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2016), pp. 5797-5804, 2016.
   


5. Yuki Asano, Soichi Ookubo, Toyotaka Kozuki, Takuma Shirai, Kohei Kimura, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   Spine balancing strategy using muscle ZMP on musculoskeletal humanoid Kenshiro.
   In Proceedings of The 2015 International Symposium on Robotics Research (ISRR2015), pp. 1-16, 2015.
   


6. Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Soichi Ookubo, Koji Kawasaki, Takuma Shirai, Kohei Kimura, Kei Okada, Masayuki Inaba.
   A sensor-driver integrated muscle module with high-tension measurability and flexibility for tendon-driven robots.
   In Proceedings of The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), pp. 5960-5965, 2015.
   

解説，その他記事

1. 木村 航平.
   ロボットが乗り物を操るために.
   日本機械学会誌, Vol. 124 No. 1233 pp. 46-46, 2021.
   招待有り

査読付き国内会議予稿

1. 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   シーソー・倒立振子モデルに基づくヒューマノイドロボットの回転傾斜面における拡張型バランス安定化制御.
   第26回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 165-168, 2021.
   


2. 木村 航平, 今岡 紀章, 野田 晋太朗, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法.
   第25回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 190-193, 2020.
   日本ロボット学会 第10回ロボティクスシンポジア研究奨励賞


3. 木村 航平, 溝花 弘登, 野沢 峻一, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動.
   第23回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 16-19, 2018.
   

国内会議予稿

1. 佐藤 裕弥, 真壁 佑, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得.
   第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 2D3-03, 2020.
   第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2020）優秀講演賞


2. 真壁 佑, 永松 祐弥, 木村 航平, 菅井 文仁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   腰部軸を備えた用途適応三輪車型パーソナルモビリティロボットの開発.
   第38回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3C1-03, 2020.
   


3. 國田 錬, 野田 晋太朗, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   ヒューマノイドによる人の教示に基づく変形遷移可能な物体モデルの獲得とそれを用いた動作計画.
   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 2A2-G11, 2020.
   


4. 真壁 佑, 木村 航平, 服部 未来, 佐藤 裕弥, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   小型多種ロボット構成キットによる4輪走行トランスフォームヒューマノイドの設計と行動実現.
   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 2A2-G14, 2020.
   


5. 真壁 佑, 服部 未来, 木村 航平, 佐藤 裕弥, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   小型多種ロボット構成キットで利用可能な接合部組込み複合センサモジュールの開発.
   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集, 2P1-M08, 2020.
   


6. 佐藤 裕弥, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   倒立振子への状態遷移が可能な小型ヒューマノイドの転倒復帰機能を利用した目標角の自動設定.
   第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3L2-07, 2019.
   


7. 溝花 弘登, Chan Wesley, 木村 航平, 陳 相羽, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   移動台車型ヒューマノイドによる屋外環境での工具取得操作行動における環境と自己の陰影を考慮する認識行動.
   第17回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 2611-2616, 2016.
   


8. 木村 航平, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   能動機能と受動機能を備えた双腕双脚の制御に基づくヒューマノイドによる三輪車操作と座り補正動作の実現.
   第33回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1G3-04, 2015.
   


9. 木村 航平, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現.
   第15回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 1194-1197, 2014.
   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014優秀講演賞


10. 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 川崎 宏治, 茂木 陽太郎, 趙 漠居, 白井 拓磨, 大久保 壮一, 木村 航平, 矢口 裕明, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
    反射的振る舞いに対する自動車衝突試験のための筋骨格ヒューマノイドによる運転と衝突反射行動の実現.
    第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2D1-01, 2014.
    


11. 木村 航平, 浅野 悠紀, 白井 拓磨, 上月 豊隆, 茂木 陽太郎, 中島 慎介, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
    腱駆動足首の柔軟弾性特性を利用したヒューマノイドのペダリング適応動作の実現.
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14講演論文集, 3P1-F05, 2014.
    

受賞

1. 木村 航平, 溝花 弘登, 野沢 峻一, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動.
   日本機械学会賞（論文）, 2021.4.22.
   


2. 佐藤 裕弥, 真壁 佑, 木村 航平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   低剛性の樹脂製ヒューマノイドにおける視覚に基づく重力補償行動の獲得.
   第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2020）優秀講演賞, 2020.12.25.
   


3. 木村 航平.
   安定余裕最大化と転倒防止機能に基づく二脚ロボットの受動車輪を活用した遊脚の存在しない移動法.
   日本ロボット学会 第10回ロボティクスシンポジア研究奨励賞, 2020.10.9.
   


4. 木村 航平, 浅野 悠紀, 上月 豊隆, 白井 拓磨, 岡田 慧, 稲葉 雅幸.
   能動脚と受動脚の交互協調によるヒューマノイドのペダリング操作と走行の実現.
   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2014優秀講演賞, 第15回SICEシステムインテグレーション部門講演会, 2014.12.16.
   

学位論文

1. 木村 航平 (指導教官: 稲葉 雅幸 教授, 審査委員: 稲葉 雅幸 教授, 中村 仁彦 教授, 國吉 康夫 教授, 岡田 慧 教授, 山本 江 准教授).
   博士論文「ヒューマノイドにおける搭乗型機器の運転操作と適応行動」
   東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻, 2018.9.
   


2. 木村 航平 (指導教官: 稲葉 雅幸 教授, 岡田 慧 准教授).
   修士論文「ヒューマノイドにおける三輪車操作の制御戦略構成法に基づく統合行動システムに関する研究」
   東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻, 2015.9.
   


3. 木村 航平 (指導教官: 三平 満司 教授).
   卒業論文「4リンク3アクチュエータロボットのしゃがみ込み跳躍制御」
   東京工業大学工学部制御システム工学科, 2013.9.
   

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競争的資金

1. 多態推進操作機構を備えた環境適応移動作業ロボットにおける認識行動制御系の獲得
   日本学術振興会: 科研費 基盤研究(A)
   研究期間: 2020年4月 - 2024年3月
   研究分担者
   


2. 不安定な搭乗型機器上でのヒューマノイドの拡張型バランス安定化と移動形態の可変構成
   日本学術振興会: 科研費 若手研究
   研究期間: 2019年4月 - 2023年3月
   研究代表者
   


3. 搭乗型機器を操作するヒューマノイドにおける作用反作用構造の統合認識と制御戦略獲得
   日本学術振興会: 特別研究員（DC1）
   研究期間: 2016年4月 - 2018年9月
   研究代表者
   

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学会座長

1. 日本機械学会・日本ロボット学会・計測自動制御学会 主催, 第26回ロボティクスシンポジア
   「1B ヒューマノイド・制御」セッション, 座長
   2021年3月16日, オンライン開催（協力：福山市，ホテル鴎風亭）
   

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査読歴

• IEEE Transactions on Robotics (T-RO)


• IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)


• IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)

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Works

1. 災害対応用ヒューマノイドロボットデモ実演
   東京大学 情報システム工学研究室, 2015国際ロボット展（iREX2015） 2015年12月
   


2. Japan Virtual Robotics Challenge
   NEDO-JSK, 東京大学 2015年10月
   


3. DARPA Robotics Challenge
   Team NEDO-JSK, The University of Tokyo 2015年6月