小椎尾 侑多 (Kojio, Yuta)

Affiliation

東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻
稲葉・岡田研究室（情報システム工学研究室）

特任助教   小椎尾 侑多

〒113-8656 東京都文京区本郷7-3-1
東京大学工学部8号館 330

Email :kojiojsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp


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Inaba & Okada Laboratory (JSK Robotics Laboratory),
Department of Creative Informatics,
Graduate School of Information Science and Technology,
The University of Tokyo

Project Assistant Professor   Yuta Kojio

#330, Faculty of Engineering Building 8
7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan

Email :kojiojsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp


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Biography

2020年4月 - : 東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任助教
2017年4月 - 2020年3月: 日本学術振興会特別研究員（DC1）
2020年3月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 博士課程 修了，博士（情報理工学）
2017年3月: 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 修士課程 修了
2015年3月: 名古屋大学 機械・航空工学科 電子機械工学コース 卒業
2013年3月: 佐世保工業高等専門学校 電子制御工学科 卒業


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Apr.2020 - : Project Assistant Professor in Department of Creative Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
Apr.2017 - Mar.2020: Research Fellowship for Young Scientists (DC1), Japan Society for the Promotion of Science
Mar.2020: Ph.D. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
Mar.2017: M.E. in Department of Mechano-Informatics, Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo
Mar.2015: B.E. in Department of Mechanical and Aerospace Engineering, School of Engineering, Nagoya University
Mar.2013: Foundation degree in Department of Control Engineering, National Institute of Technology, Sasebo college


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Publication

Journal Papers

1. Kim-Ngoc-Khanh Nguyen, Yuta Kojio, Shintaro Noda, Fumihito Sugai, Kunio Kojima, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Dynamic Fall Recovery Motion Generation on Biped Robot with Shell Protector, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.6, No.4, pp. 6741-6748, 2021. (presented at IROS2021)
2. 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 石川 達矢, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   関節駆動力とフレーム剛性に基づく大出力ヒューマノイド JAXON3-P の軽量化設計法と跳躍動作の実現, 日本ロボット学会誌, Vol. 38, No. 10, pp. 975-984, 2020. 日本ロボット学会第 35 回学会誌論文賞
3. Yuta Kojio, Yuki Omori, Kunio Kojima, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Footstep Modification Including Step Time and Angular Momentum Under Disturbances on Sparse Footholds, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.5, No.3, pp. 4907-4914, 2020. (presented at IROS2020)
4. Yasuhiro Ishiguro, Tasuku Makabe, Yuya Nagamatsu, Yuta Kojio, Kunio Kojima, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Bilateral Humanoid Teleoperation System Using Whole-Body Exoskeleton Cockpit TABLIS, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.5, No.4, pp. 6419-6426, 2020. (presented at IROS2020)
5. 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   等身大ヒューマノイド用防水スーツの開発とオンライン浮力推定および着地位置修正による水中歩行制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 37, No. 5, pp. 427-437, 2019. 日本ロボット学会第 34 回学会誌論文賞
6. 室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し操作行動の実現, 日本ロボット学会誌, Vol. 34, No. 7, pp. 448-457, 2016. 日本ロボット学会第 31 回学会誌論文賞

International Conference Proceedings

1. Shimpei Sato, Yuta Kojio, Kunio Kojima, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Drop Prevention Control for Humanoid Robots Carrying Stacked Boxes, In Proceedings of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021), pp. 4095-4102, 2021. SICE International Young Authors Award
2. Tomoki Anzai, Yuta Kojio, Tasuku Makabe, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Design and Development of a Flying Humanoid Robot Platform with Bi-copter Flight Unit, In Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2020), pp. 69-75, 2021.
3. Kunio Kojima, Yuta Kojio, Tatsuya Ishikawa, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Drive-Train Design in JAXON3-P and Realization of Jump Motions: Impact Mitigation and Force Control Performance for Dynamic Motions, In Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020), pp. 3747-3753, 2020.
4. Yuta Kojio, Yasuhiro Ishiguro, Kim-Ngoc-Khanh Nguyen, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Unified Balance Control for Biped Robots Including Modification of Footsteps with Angular Momentum and Falling Detection Based on Capturability, In Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 497-504, 2019.
5. Yuki Omori, Yuta Kojio, Tatsuya Ishikawa, Kunio Kojima, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Autonomous Safe Locomotion System for Bipedal Robot Applying Vision and Sole Reaction Force to Footstep Planning, In Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 4891-4898, 2019.
6. Kunio Kojima, Yuta Kojio, Tatsuya Ishikawa, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   A Robot Design Method for Weight Saving Aimed at Dynamic Motions: Design of Humanoid JAXON3-P and Realization of Jump Motions, In Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2019), pp. 617-624, 2019. Best Oral Paper Award Finalist, Mike Stilman Award
7. Kim-Ngoc-Khanh Nguyen, Shintaro Noda, Yuta Kojio, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Robust and Stretched-Knee Biped Walking Using Joint-Space Motion Control, In Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), pp. 1247-1254, 2018.
8. Shunichi Nozawa, Masaki Murooka, Shintaro Noda, Kunio Kojima, Yuta Kojio, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Unified Humanoid Manipulation of an Object of Unknown Mass Properties and Friction based on Online Constraint Estimation, In Proceedings of the 2017 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2017), pp. 249-256, 2017.
9. Shintaro Komatsu, Yohei Kakiuchi, Shunichi Nozawa, Yuta Kojio, Fumihito Sugai, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Tool Force Adaptation in Soil-Digging Task for Humanoid Robot, In Proceedings of the 2017 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2017), pp. 378-383, 2017.
10. Tatsuya Ishikawa, Yuta Kojio, Kunio Kojima, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
    Bipedal Walking Control against Swing Foot Collision Using Swing Foot Trajectory Regeneration and Impact Mitigation, In Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017), pp. 4531-4537, 2017. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award
11. Yuta Kojio, Tatsushi Karasawa, Kunio Kojima, Ryo Koyama, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
    Walking Control in Water Considering Reaction Forces from Water for Humanoid Robots with a Waterproof Suit, In Proceedings of the 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2016), pp. 658-665, 2016. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award

Domestic Conference Proceedings

1. 佐藤 新平, 小椎尾 侑多, 小島 邦生, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   ヒューマノイドによる複数物体運搬における運搬物の落下防止制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集, 1A1-D11, 2021.
2. 松浦 祐太郎, 小椎尾 侑多, 小島 邦生, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   ヒューマノイドによる瓦礫除去作業における動作計画のための制約条件の逐次的生成, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集, 1A1-D12, 2021.
3. 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   衝撃緩和と力応答のためのヒューマノイド JAXON3-P の駆動系設計法と動的接触動作の実現, 第 38 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2G2-07, 2020. 日本ロボット学会第 2 回優秀研究・技術賞
4. 小椎尾 侑多, 大森 悠貴, 小島 邦生, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   足場が限られた環境における着地可能領域を考慮した即応歩容生成, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集, 2A2-G05, 2020.
5. 大森 悠貴, 小椎尾 侑多, 石川 達矢, 小島 邦生, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   運搬状況に応じた踏破性マップに基づくヒューマノイドの自律移動システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集, 2A1-L11, 2020.
6. グエンキムゴックカン, 小椎尾 侑多, 野田 晋太郎, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   動力学シミュレータベース動作探索による脚収納外装枠を備えた等身大二脚ロボットの起き上がり動作の実現, 第 20 回 SICE システムインテグレーション部門講演会講演概要集, 1D4-05, 2019.
7. 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   動的全身動作を目指した軽量・大出力ヒューマノイド JAXON3-P の設計手法と跳躍動作の実現, 第 37 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3L3-02, 2019.
8. 大森 悠貴, 小椎尾 侑多, 石川 達矢, 小島 邦生, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   ヒューマノイドにおける視覚と触覚に基づく足場状況を考慮した歩行システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集, 2A1-K10, 2019.
9. グエンキムゴックカン, 小椎尾 侑多, 野田 晋太郎, 菅井 文仁, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   関節空間動作探索法に基づくロバスト膝伸展歩行実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集, 2A2-G08, 2018.
10. 野沢 峻一, 室岡 雅樹, 野田 晋太朗, 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
    ヒューマノイドによるオンライン物体環境制約推定に基づく質量摩擦未知な物体の多様な操作の統一的実現法, 第 35 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2L1-06, 2017.
11. 小松 慎太郎, 垣内 洋平, 野沢 峻一, 小椎尾 侑多, 菅井 文仁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
    道具による外界作用力の随時更新を用いたヒューマノイドロボットの掘削作業, 第 35 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2L2-06, 2017.
12. 小椎尾 侑多, 小島 邦生, 菅井 文仁, 野沢峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉雅幸:
    防水スーツ着用ヒューマノイドロボットによる水から受ける力を考慮した水中歩行制御, 第 34 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3Y2-03, 2016. 日本ロボット学会第 32 回研究奨励賞
13. 小椎尾 侑多, 後藤 光太, 田崎 勇一, 鈴木 達也:
    実時間軌道計画による多方向の外乱に対する二足ロボットの転倒回避, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15 講演論文集, 1P2-B04, 2015.

Awards

1. 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 石川 達矢, 菅井文仁, 垣内洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   日本ロボット学会第 35 回学会誌論文賞, 2021.10.11.
2. 小島 邦生, 小椎尾 侑多, 石川 達矢, 菅井文仁, 垣内洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   日本ロボット学会第 2 回優秀研究・技術賞, 2021.10.11.
3. 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 菅井 文仁, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   日本ロボット学会第 34 回学会誌論文賞, 2020.10.9.
4. Kunio Kojima, Yuta Kojio, Tatsuya Ishikawa, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Best Oral Paper Award Finalist, The 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2019.10.17.
5. Kunio Kojima, Yuta Kojio, Tatsuya Ishikawa, Fumihito Sugai, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, Masayuki Inaba:
   Mike Stilman Award, The 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2019.10.17.
6. 室岡 雅樹, 小椎尾 侑多, 野沢 峻一, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:
   日本ロボット学会第 31 回学会誌論文賞, 2017.9.13.
7. 小椎尾 侑多:
   日本ロボット学会第 32 回研究奨励賞, 第 34 回日本ロボット学会学術講演会, 2017.09.13.
8. Yuta Kojio:
   IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award, The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2016.10.11.

Workshop, Seminar

1. Kunio Kojima, Yuta Kojio: Hardware design and locomotion system of JAXON, RAIN Hub and UK-RAS Legged Robotics Workshop, RAIN Webinar, 2020.
2. Yuta Kojio: Development of waterproof suit for life-sized humanoid and walking control in water using online buoyancy estimation and footstep modification, UTokyo-SNU Workshop on Robotics, The University of Tokyo, 2019.

Thesis

1. 小椎尾 侑多: ヒューマノイド作業における外力適応安定化制御システムの研究, 東京大学大学院博士論文, 2020.
2. 小椎尾 侑多: ヒューマノイドの足場周辺状況に応じた歩行動作生成と即時反応制御に関する研究, 東京大学大学院修士論文, 2017.
3. 小椎尾 侑多: 実時間軌道計画による多方向の外乱に対する二足ロボットの転倒回避, 名古屋大学卒業論文, 2015.
4. 小椎尾 侑多: 電動義手によるパーシャルなケージング把持手法の検討, 佐世保工業高等専門学校卒業論文, 2013.

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Project

1. 研究活動スタート支援（研究代表者） 「運搬物体と路面に応じた踏破性獲得に基づく外乱下でのヒューマノイドの適応移動計画」 2020年9月 - 2022年3月.
2. 特別研究員奨励費（研究代表者） 「足場周辺状況に応じた歩行生成と即時反応制御に基づくヒューマノイドの作業実現の研究」 2017年4月 - 2020年3月.

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Others

1. 災害対応用ヒューマノイドロボットデモ実演
   東京大学 情報システム工学研究室, 2015 国際ロボット展 (iREX2015), 2015年12月
   
2. Japan Virtual Robotics Challenge
   NEDO-JSK, 東京大学, 2015年10月
   
3. DARPA Robotics Challenge
   NEDO-JSK, The University of Tokyo, 2015年6月