長濱 虎太郎(ながはま こたろう)

東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任助教
博士(情報理工学)
所属: 情報システム工学研究室(稲葉・岡田研究室)

Project Assistant Professor
JSK Robotics laboratory, Dept. of Creative Informatics,
Graduate School of Information Science and Technology,
The University of Tokyo
73B2, Engineering Building No.2, 7-3-1, Hongo, Bukyo-ku, Tokyo, JAPAN
Email: nagahama "at" jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Tel: +81-3-5841-7416/8360

略歴

1986年 徳島県 出身
2005年3月 私立灘高等学校 卒業
2005年4月 東京大学 教養学部 理科一類 入学
2009年3月 東京大学 工学部 機械情報工学科 卒業
2011年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 修士課程修了
2012年4月 日本学術振興会 特別研究員
2014年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 知能機械情報学専攻 博士課程修了,
      博士(情報理工学)
2014年4月〜 東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任助教

担当講義

2016年度

2016年度夏学期 大学院講義 知能機械構成論(担当: 5/25)

2015年度

2015年度冬学期 学部3年生 機械工学少人数ゼミ
「等身大ヒューマノイドの半自律プログラミングと農作物の収穫支援競技会への挑戦」: 講義ページ(受講生限定)

2014年度

2014年度夏学期 大学院講義 知能機械構成論 (担当: 7/16)
2014年度冬学期 学部3年生 機械工学少人数ゼミ: 講義ページ(受講生限定)

Papers

Journal Papers

[1] Kimitoshi Yamazaki, Ryosuke Oya, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Bottom Dressing by a Dual-arm Robot Using a Clothing State Estimation Based on Dynamic Shape Changes," International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, 2016.1.
[2] Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Use of character information by autonomous robots based on character string detection in daily environments," Robotica, doi:10.1017/S0263574714002094, published online, 2014.
[3] Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Attention Region Detection and Tracking for Observing a Person Manipulating Day-to-day Objects," International Journal of Mechatronics and Automation, Vol. 3, No. 1, pp. 58--67, 2013.
[4] Yoshiaki Watanabe, Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Cooking Behavior with Handling General Cooking Tools based on a System Integration for a Life-sized Humanoid Robot," PALADYN Journal of Behavioral Robotics, Vol. 4, Issue 2, pp. 63--72, 2013.

International Conference Papers

[1] Kotaro Nagahama, Hiroaki Yaguchi, Hirohito Hattori, Kiyohiro Sogen, Takashi Yamamoto and Masayuki Inaba: "Learning-Based Object Abstraction Method from Simple Instructions for Human Support Robot HSR," in Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 468--475, 2016. [pdf]
[2] Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Manipulation of Multiple Objects in Close Proximity Based on Visual Hierarchical Relationships," in Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1295--1302, 2013.
[3] Kotaro Nagahama, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Hierarchical Estimation of Multiple Objects from Proximity Relationships Arising from Tool Manipulation," in Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 666--673, 2012.
[4] Kotaro Nagahama, Tomohiro Nishino, Mitsuharu Kojima, Kimitoshi Yamazaki, Kei Okada and Masayuki Inaba: "End Point Tracking for a Moving Object with Several Attention Regions by Composite Vision System," in Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 590--596, 2011.
[5] Hiroaki Yaguchi, Kazuhiro Sasabuchi, Wesley Patrick Chan, Kotaro Nagahama, Takuya Saiki, Yasuto Shiigi and Masayuki Inaba: "A Design of 4-Legged Semi Humanoid Robot Aero for Disaster Response Task," in Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 61--66, 2015.
[6] Wesley Patrick Chan, Kotaro Nagahama, Hiroaki Yaguchi, Yohei Kakiuchi, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Implementation of a Framework for Learning Handover Grasp Points and Orientations through Observation during Human-Robot Object Handovers," in Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 1115--1120, 2015.
[7] Xiangyu Chen, Chaudhary Krishneel Chand, Yoshimaru Tanaka, Kotaro Nagahama, Hiroaki Yaguchi, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Reasoning-Based Vision Recognition for Agricultural Humanoid Robot Toward Tomato Harvesting," in Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 6487--6494, 2015.
[8] Kimitoshi Yamazaki, Kotaro Nagahama, Kei Okada, Masayuki Inaba and Ryosuke Oya: "Bottom Dressing by a Life-Sized Humanoid Robot Provided Failure Detection and Recovery Functions," in Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 564--570, 2014.
[9] Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "A Vision System for Daily Assistive Robots Using Character Information in Daily Environments," in Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 901--906, 2013. (Best paper finalist)
[10] Kimitoshi Yamazaki, Ryosuke Oya, Kotaro Nagahama and Masayuki Inaba.: "A Method of State Recognition of Dressing Clothes Based on Dynamic State Matching," in Proceedings of the 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 406--411, 2013.
[11] Kimitoshi Yamazaki, Ryo Hanai, Hiroaki Yaguchi, Kotaro Nagahama, Katsuyoshi Yamagami and Masayuki Inaba: "Comparing Investigation of Images and 3D Mesh Model For Categorizing Electric Appliance Components," in Proceedings of the 2013 IAPR International Conference on Machine Vision Applications, pp. 427--430, 2013.
[12] Kimitoshi Yamazaki, Kotaro Nagahama and Masayuki Inaba: "Daily Clothes Observation from Visible Surfaces Based on Wrinkle and Cloth-Overlap Detection," in Proceedings of the IAPR Conference on Machine Vision Applications, pp.275-278, 2011.
[13] Kimitoshi Yamazaki, Yoshiaki Watanabe, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Recognition and Manipulation Integration of a Daily Assistive Robot Working on Kitchen Environment," in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimentics, pp.196--201, 2010.
[14] Wilma Alice Bainbridge, Shunichi Nozawa, Ryohei Ueda, Yohei Kakiuchi, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Understanding Expectations of a Robot's Identity Through Multi-User Interactions," in Proceedings of the HRI 2011 Workshop on Exepctations in intuitive human-robot interaction, 2011.

国内会議論文(査読有り)

[1] 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "人の道具操作観察における複数領域追跡による重畳・随伴関係推定と操作機能分類", 第17回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.534-540, 2012.
[2] 矢口 裕明, 村瀬 和都, 長濱 虎太郎, 宗玄 清宏, 小倉 崇, 山本 貴史, 稲葉 雅幸: "インタラクティブ家具モデルを用いた生活支援ロボットHSRの家具操作教示手法," 第19回ロボティクスシンポジア予稿集, pp. 618--623, 2014.

国内会議論文(査読無し)

[1] 長濱 虎太郎, 矢口 裕明, 竹下 佳佑, 宗玄 清宏, 山本 貴史, 稲葉 雅幸: "生活支援ロボットHSRの扉形状特徴を用いた扉操作法の簡易教示と自動再現", 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 3G2-08, 2016.
[2] 矢口 裕明, 笹渕 一宏, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸: "生活支援研究プラットフォームAeroの競技会を通じたシステム評価", 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 3F1-05, 2016.
[3] 矢口 裕明, 笹渕 一宏, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸: "多種物品取り出しタスクのためのEusLispを用いた幾何学モデル構築と把持・動作計画手法", 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 3E3-04, 2016.
[4] 長濱 虎太郎, 笹渕 一宏, 矢口 裕明, 稲葉 雅幸: "等身大人型ロボットプラットフォームを用いた農作業支援への取り組み 〜トマトロボット競技会への参加を通して〜", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2P2-17a1(1)--2P2-17a1(4), 2016.
[5] 長濱 虎太郎, 笹渕 一宏, 矢口 裕明, 稲葉 雅幸: "等身大人型ロボットの農作業タスクプログラミングと収穫競技会を通した知能ロボットソフトウェア教育", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2P2-17a2(1)--2P2-17a2(4), 2016.
[6] 溝花 弘登, 室岡 雅樹, 小原 由羽, 植田 亮平, 野沢 峻一, 長濱 虎太郎, 矢口 裕明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "等身大ヒューマノイドによる物体位置・姿勢追跡に基づく物体把持動作の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16 講演論文集, pp. 2A1-12a5(1)--2A1-12a5(4), 2016.
[7] 田中 義丸, 長濱 虎太郎, 矢口 裕明, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "農園ハウス環境での農作業支援ロボットのための3D視覚センサの構成と評価および環境形状の分析と利用," 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 3F4-1, 2014.
[8] 矢口 裕明, チャン ウェスリー, 浅野 悠紀, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸: "家事行動を観察学習するためのヘッドマウント・ウェアラブルセンサシステム," 第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 1C3-05, 2014.
[9] 長濱 虎太郎, 三宅 健司, 山崎 公俊, 矢口 裕明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "遮蔽近傍時刻を用いた見えない作用推定に基づく道具利用タスク学習法," 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 775--780, 2013.(優秀講演賞受賞
[10] 長濱 虎太郎, 宗玄 清宏, 土永 将慶, 山本 貴史, 矢口 裕明, 稲葉 雅幸: "生活支援ロボットHSRのための遮蔽情報推定に基づく片づけタスク視覚学習・計画法," 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 781--786, 2013.
[11] 三宅 健司, 長濱 虎太郎, 矢口 裕明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "双腕ロボットにより布袋へ物を入れるための開口操作と視覚状態認識," 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp.817--820, 2013.
[12] 矢口 裕明, 村瀬 和都, 長濱 虎太郎, 宗玄 清宏, 山本 貴史, 稲葉 雅幸: "生活支援ロボットHSRの遠隔操縦のための形状仮説に基づくインタラクティブ家具モデル構築手法," 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C1-07, 2013.
[13] 大矢 良輔, 長濱 虎太郎, 三宅 健司, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "衣類引っ掛かりの視覚検出による補正動作を用いたヒューマノイドロボットのズボン着衣支援タスクの実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13 講演論文集, 2A2-Q13, 2013.
[14] 大矢 良輔, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "ヒューマノイドロボットによる着衣動作中の失敗状態を考慮した着衣支援行動の実現", 第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C2-8, 2012.
[15] 山崎 公俊, 花井 亮, 矢口 裕明, 長濱虎太郎, 山上勝義, 稲葉雅幸: "家電物品のカテゴリ識別問題における三次元形状と多視点画像の有用性検討", 第15回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2012)予稿集, IS1-61, 2012.
[16] 長濱 虎太郎, 西野 友博, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "重畳関係と随伴性を用いた作用推定に基づくヒューマノイドの道具操作", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, 2A1-F04, 2012.
[17] 西野 友博, 山崎 公俊, 長濱 虎太郎, 稲葉 雅幸: "注視領域可変カメラシステムを搭載したロボットによる環境中の文字列発見と読み取り", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集, 2A1-F03, 2012.
[18] 大矢 良輔, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 稲葉 雅幸: "状態遷移グラフを用いた衣類着脱支援のための布状態推定と着脱モデルの構築", 情報処理学会第74回全国大会講演論文集, 4Q-4, 2012.
[19] 長濱 虎太郎, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸: 人の道具操作観察における機能分類のための重畳・随伴関係推定, "第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集", 3A2-4, 2011.(優秀講演賞受賞
[20] 大矢 良輔, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 稲葉 雅幸: "衣類着脱支援のための布内部領域の動的変化を用いた状態マッチング", "第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集", 2N2-4, 2011.(大矢良輔君: 計測自動制御学会 平成24年度 学術奨励賞・研究奨励賞 受賞)
[21] 長濱 虎太郎, 西野 友博, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "生活支援ロボットによる日常物体操作観測のための複数対象の同時追跡と重畳関係推定", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集, 2A1-H07, 2011.
[22] 吉海 智晃, 長濱 虎太郎, 小堀 浩子, 秋元 貴博, Isaac Anthony Alba, 伊藤 司, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "EusLispをコアにしたRTMとROSの相互接続によるマルチロボットアプリケーションの実現", 第11回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 3B2-2, 2010.
[23] 長濱 虎太郎, 西野 友博, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "ヒューマノイドの低次視覚機能による人の道具操作行動観測を目的とした時空間対象追跡", 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1A2-2, 2010.
[24] 長濱 虎太郎, 白山 翔太, 植木 竜佑, 小島 光晴, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "ズームステレオを有する等身大ヒューマノイドにおける人と人の操作対象への注視誘導", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2P1-D19, 2010.
[25] 白山 翔太, 長濱 虎太郎, 垣内 洋平, 小島 光晴, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:"輻輳機構を有するズームカメラステレオビジョンにおけるキャリブレーションとズーム立体視の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-F15, 2010.
[26] 植木 竜佑, 長濱虎太郎, 小島 光晴, 吉海 智晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:"広視野高視力視覚を備えたヒューマノイドによる人との共同注意に基づく生活支援行動の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-B17, 2010.
[27] 渡辺 義明, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "力覚状態認識に基づく包丁を用いた野菜切断行動のヒューマノイドによる実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-B18, 2010.
[28] 渡辺 義明, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮む操作のヒューマノイドによる実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-A16, 2010.
[29] 渡辺 義明, 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "一般調理道具を等身大ヒューマノイドの認識行動システム統合とサラダ調理の実現", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-A17, 2010.
[30] 長濱 虎太郎, 野沢 峻一, 植田 亮平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "ヒューマノイドの生活支援行動タスク模倣における作用点認識と全身行動生成", 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1S1-05, 2009.
[31] 長濱 虎太郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "等身大ヒューマノイドの調理行動における視覚動作統合による操作対象物認識", 第9回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp.737--738, 2008.

受賞等

[1] 長濱 虎太郎, 三宅 健司, 山崎 公俊, 矢口 裕明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "遮蔽近傍時刻を用いた見えない作用推定に基づく道具利用タスク学習", 計測自動制御学会 SI2013優秀講演賞, 2013.12.
[2] Kimitoshi Yamazaki, Tomohiro Nishino, Kotaro Nagahama, Kei Okada and Masayuki Inaba: "A Vision System for Daily Assistive Robots Using Character Information in Daily Environments," Best paper finalist at 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2013.12.
[3] 長濱 虎太郎, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: "人の道具操作観察における機能分類のための重畳・随伴関係推定", 計測自動制御学会 SI2011優秀講演賞, 2011.12.
[4] 長濱 虎太郎: 日本機械学会 畠山賞, 2009.

産業財産権 等

[1] 長濱 虎太郎 他: 特許, 特願2016-172734, "矩形領域検出方法、矩形領域検出装置及びプログラム", 2016/09/05出願.
[2] 長濱 虎太郎 他: 特許, 特願2016-012624, "物体領域切出装置", 2016/01/26出願.
[3] 長濱 虎太郎 他: 特許, 特願2013-257666, 特開2015-114933, "物体認識装置、ロボット及び物体認識方法", 2013/12/13出願.

Others

[1] 長濱 虎太郎: "ロボット競技会を通した実環境で働く等身大ヒューマノイドの開発", 信州ロボット研究会 特別講演会, 2015.11.24.
[2] 東京大学JSK・ニ号機: 第2回トマトロボット競技会 第三位, 北九州学術研究都市, 2015.12.18-20.
[3] Team from Japan, DARPA Robotics Challenge.
[4] 東京大学JSK・8号機: 第1回トマトロボット競技会 優勝, 北九州学術研究都市, 2014.12.20-21.
[5] 長濱 虎太郎: "物体操作の行動観察における複数対象の同時追跡予測と重畳関係推定", 話題提供, 2010年度第3回山彦シンポジウム, 2011.3.
[6] 長濱 虎太郎: "生活支援ヒューマノイドの道具利用法学習における視覚処理手法,", 第1回R2P/ISTリーディング・ リサーチャー・カフェ レクチャ, 東京大学本郷キャンパス, 2012.6.25.