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脊椎型ロボット BeBe

• 目的
  • 空気圧人工筋を用いた機械的柔軟性
  • 人間の筋肉配置を参考にした人工筋の配置冗長性を持つ構造の制御法（センサ（画像）情報のフィードバックに基づく汎用性のある一制御法）
  • 冗長性を利用した外乱下や制約条件下でのタスクの遂行
  • 空気圧人工筋を用いた機械的柔軟性

• 動作の様子と内部画像

実験	外から見た様子	カメラの内部画像
ターゲットが 視野の中心に くるように姿 勢を制御
外力が加わっ てもタスクを 遂行
制約条件（体 幹の中ほどを ずらす）下で もタスクを遂 行

参考文献

1. 川島 俊嗣， 水内 郁夫， 山口 博明， 加賀美 聡， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “空気圧人工筋を用いた冗長性を持つ脊椎型ロボット”， 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’９９講演論文集， 2A1-47-081， 1999

【注意】 動画像は内部専用です．

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