ホームアシスタントロボット AR

　人が暮らす生活環境には，人が使うことを想定して作られた様々な道具や家 具が存在します．ホームアシスタントロボットに望まれる機能の一つは，それ らを操作し，人間に有益な仕事をしてくれることです．本技術は，ロボットが 家庭内でもくもくと掃除・片付け作業を行ってくれることを目指して開発され ました．日常生活における基本作業として，（１）トレイに乗せた食器の運搬， （２）洗濯機へ洗濯物投入，（３）ほうきを使った床掃除，を例に選び，個々 の要素技術だけでなく，これらを一台のロボットで連続して実現するための要 素技術を開発しました．

• 参考文献
  1. Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Mitsuharu Kojima, Kei Okada, Kiyoshi Matsumoto, Masaru Ishikawa, Isao Shimoyama, Masayuki Inaba: Home-Assistant Robot for an Aging Society, Proceedigns of The IEEE, Centennial Year, Special Issue, Quality of Life Technology, Vol.100, No.8, pp.2429--2441, 2012.
  2. Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, ShunichiNozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Tidying and Cleaning Rooms by a Daily Assistive Robot -- An Integrated System for Doing Chores in Real World --," Journal of Behavioral Robotics,　Volume 1, Number 4, 231-239, 2011.
  3. Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada, Masayuki Inaba: System Integration of a Daily Assistive Robot and Its Application to Tidying and Cleaning Rooms,in Proceedings of The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,pp.1365--1371, 2010.
  4. Kimitoshi Yamazaki, Masayuki Inaba: A Cloth Detection Method Based on Wrinkle Features for daily Assistive Robots, in IAPR International Conference on Machine Vision and Applications,pp.366--369, 2009.
  5. Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada, Masayuki Inaba: A Demonstrative Research for Daily Assistive Robots on Tasks of Cleaning and Tidying up Rooms,in First International Symposium on Quality of Life Technology,J, 2009.
  6. 山崎 公俊, 植田 亮平, 野沢 峻一, 森 優人, 槙 俊明, 畑尾 直孝, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:　掃除片付けタスクをこなす生活支援ロボットのための認識行動システム実証研究, in 第14回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.522--527, 2009
  7. 山崎公俊, 森健光, 山本貴史, 稲葉雅幸: Multi-Level Surface Map の時系列拡張による生活支援ロボットの作業領域 表現,in 第11回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 1B4-3, 2010.
  8. 植田 亮平, 野沢 峻一, 伊藤 司, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 等身大ヒューマノイドの状態表現に基づく失敗検知復帰ルール記述可能な行動 動作システム, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集,2A2-E29, 2010.
  9. 植田 亮平, 野沢 俊一, 森 優人, 山崎 公俊, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 等身大ロボットによる家事支援タスクシーケンスにおける失敗検地回復の構造記述, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09 講演論文集, 1P1-D04, 2009.
  10. 山崎 公俊, 稲葉 雅幸: 仮想アームを用いた車輪型移動ロボットの走行経路制御,in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09 講演論文集,2A1-F19, 2009.
  11. 山崎公俊, 稲葉雅幸: 生活支援ロボットのためのしわ特徴に基づく衣類発見法,in 第27回日本ロボッ ト学会学術講演会講演論文集,2R1-05, 2009.
  12. 山崎公俊, 野沢峻一, 植田亮平, 槙俊明, 森優人, 岡田慧, 松本潔, 稲葉雅幸: 日用品データベースを利用する家事支援ロボットによる思い出し・片付け支援, in 第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,2E2-05, 2009.
  13. 山崎 公俊, 稲葉 雅幸: カメラと{LRF}を併用した日常生活支援ロボットのための家具姿勢認識, in 第26回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,3F3-07, 2008.