才華プロジェクト

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最終更新日: 1997年10月2日

プロジェクト要旨

人間と同じ大きさで、軽量かつローコストなヒューマノイドロボットを開発し、それを「才華(優れた才知の意)」と名付けた[1]。 ヒューマノイドロボット才華は、2自由度の首、2つの5自由度上腕、トルソおよび頭部からなる。 数種類の前腕およびハンドを製作した。これらはタスクに応じて使い分けられる。

才華の特徴:

  1. コストを下げ、メンテナンスを容易にするためにモジュール化されている。
  2. 頭部、首、2つの上腕およびトルソを含めた全重量は8キログラムである。
  3. モータのほとんどは腕およびトルソの内部に組み込まれている。
行動ベースのモーション・コントロールの例として、 3種類の動的な技能の研究を行った。
  1. 跳ねかえるボールを叩く[2,5]
  2. 手探りによる未知物体の把持[3,5,6]
  3. 人間が投げたボールをキャッチする[4,5,7]

プロジェクトメンバー

井上博允教授
稲葉雅幸助教授
近野敦助手
長嶋功一大学院博士過程2年
香山健太郎 大学院修士課程2年
吉池孝英 大学院修士課程2年
野田卓郎 大学院修士課程2年
西脇光一大学院修士課程1年
陰山竜介大学院修士課程1年
山本英子学部4年

発表論文

[1] Atsushi Konno, Koichi Nagashima, Ryo Furukawa,
    Koichi Nishiwaki, Takuro Noda, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue.
    Development of a Humanoid Robot Saika.
    Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS'97),
    pp.805-810, 1997.

[2] 古川亮, 視覚情報に基づくロボットアームの動作学習に関する研究, 
    卒業論文, 東京大学, 1997

[3] 多田充徳, 人型多指ハンドによる未知物体の把持に関する研究,
    卒業論文, 東京大学, 1997

[4] 西脇光一, 人間型ロボットにおける捕球動作の研究
    卒業論文, 東京大学, 1997

[5] A. Konno, K. Nishiwaki, R. Furukawa, M. Tada, K. Nagashima,
    M. Inaba and H. Inoue.
    Dexterous Manipulations of Humanoid Robot Saika.
    Preprints of Fifth Int. Symp. on Experimental Robots  (ISER '97),
    pp.46-57, 1997.

[6] A. Konno, M. Tada, K. Nagashima, M. Inaba and H. Inoue.
    Development of a 3-Fingered Hand and Grasping Unknown Objects by Groping.
    Proc. of IEEE Int. Symp. on Assembly and Task Planning (ISATP '97),
    pp.72-77, 1997.

[7] Koichi NISHIWAKI, Atsushi KONNO, Koichi NAGASHIMA,
    Masayuki INABA and Hirochika INOUE.
    The Humanoid Saika that Catches a Thrown Ball.
    Proc. of 6th IEEE Int. Workshop on ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION
    (RO-MAN'97),pp.94-99, 1997

[8] Koichi Nagashima, Takahide Yoshiike, Harunobu Oyama,
    Atsushi Konno, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue.
    Interaction between Human and Humanoid Robot Head "Chiye."
    Proc. of 6th IEEE Int. Workshop on ROBOT AND HUMAN COMMUNICATION
    (RO-MAN'97),pp.100-105, 1997

[9] Kayama, K. and Nagashima, K. and Konno, A. and Inaba, M. and Inoue, H.
    Panoramic-Environmental Description as Robots' Visual Short-Term Memory,
    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation,
    pp. 3253--3258, 1998

[10] Takahide Yoshiike, Atsushi Konno, Koichi Nagashima, Masayuki Inaba 
     and Hirochika Inoue,
     On-line Recognition and Mimicking of Human Posture,
     Proc. of the 3rd Int. Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM '98),
     pp.430--435, 1998

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