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多自由度柔軟脊椎を持つ人間型ロボットCla

• 目的
  • 脊椎を利用した全身行動

• 動作例

座った状態で動作	床の物を拾い置く
物を投げる	寝返り

• 今後の研究課題
  • 全身行動の生成法
  • 関節制御パラメータの適応的変更
  • エネルギ蓄積の利用

参考文献

1. 水内 郁夫， 原 朗人， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “多自由度脊柱を持つ全身行動体のための体幹の腱駆動拮抗制御”， 第１８回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 第３巻， pp.1459--1460， 2000
2. Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue: ``A Flexible Spine Human-Form Robot --- Development and Control of the Posture of the Spine ---'', Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2099--2104， 2001
3. 吉田 成徳, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸, 國吉 康夫, 井上 博允："脊椎構造を持つ人間型ロボットにおけるGAによる匍匐動作の自動獲得", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集, 2P2-L04, 2002.
4. Ikuo Mizuuchi, Shigenori Yoshida, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue: ``The Development and Control of the Flexible-Spine of a Human-Form Robot'', Advanced Robotics, Vol.17, No.2, pp.179--196， 2003(日本ロボット学会論文賞)

【注意】 動画像は内部専用です．

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