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脊椎を持つ全身腱駆動型ヒューマノイド腱太

 
立位状態で即屈
   
 
教示動作再生
  
   
 
眼球首脊椎協調トラッキング
  
   

 


参考文献
  1. 稲葉 雅幸， 長嶋 功一， 水内 郁夫， 但馬 竜介， 吉海 智晃， 國吉 康夫， 井上 博允： “脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」の開発 --- 脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」 (その1) ---”， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.775--776， 2001
  2. 水内 郁夫， 稲葉 雅幸， 長嶋 功一， 但馬 竜介， 吉海 智晃， 國吉 康夫， 井上 博允： “全身型ヒューマノイドの多自由度柔軟脊椎構造の設計と制御 --- 脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」 (その2) ---”， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.777--778， 2001
  3. 但馬 竜介， 水内 郁夫， 吉海 智晃， 長嶋 功一， 國吉 康夫， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “球面ジョイントを用いたヒューマノイドの四肢構造 --- 脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」 (その3) ---”， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.779--780， 2001
  4. 吉海 智晃， 稲葉 雅幸， 水内 郁夫， 但馬 竜介， 長嶋 功一， 和井田 寛則， 國吉 康夫， 井上 博允： “脊椎を持つヒューマノイドにおける頭部構造と注視制御 --- 脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」 (その4) ---”， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.781--782， 2001
  5. 稲葉 雅幸， 水内 郁夫， 但馬 竜介， 吉海 智晃， 長嶋 功一， 和井田 寛則， 國吉 康夫， 井上 博允： “介護動作の訓練に利用可能なヒューマノイドの身体応答調節機能の研究 --- 脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」 (その5) ---”， 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.783--784，2001
  6. Masayuki Inaba, Ikuo Mizuuchi, Ryosuke Tajima, Tomoaki Yoshikai, Koichi Nagashima, and Hirochika Inoue: ``Building Spined Muscle-Tendon Humanoid'', Proceedings of International Symposium on Robotics Research, 2001
  7. 水内 郁夫， 但馬 竜介， 長嶋 功一， 吉海 智晃， 佐藤 大輔， 稲葉 雅幸， 國吉 康夫， 井上 博允: ``多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成'', 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集， 1P1-F02, 2002
  8. 吉海 智晃， 佐藤 大輔， 但馬 竜介， 水内 郁夫， 國吉 康夫， 稲葉 雅幸， 井上 博允: ``ヒューマノイド腱太における随意・反射・状況反応行動の統合による適応性の実現'', 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集， 2P2-L06, 2002
  9. Ikuo Mizuuchi, Ryosuke Tajima, Tomoaki Yoshikai, Daisuke Sato, Koichi Nagashima, Masayuki Inaba, Yasuo Kuniyoshi, and Hirochika Inoue: "The Design and Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid ``Kenta''", Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2527--2532, 2002
  10. 佐藤 大輔， 水内 郁夫， 吉海 智晃， 稲葉 雅幸， 井上 博允: ``感覚情報を持つロボットによる人間の意図認識動作システム'', 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集， 3G19, 2002
  11. 吉海 智晃， 水内 郁夫， 佐藤 大輔， 吉田 成徳， 稲葉 雅幸， 井上 博允: ``ヒューマノイド腱太の模倣行動における随意・反射行動の統合'', 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集，1C36, 2002
  12. 水内 郁夫， 吉海 智晃， 佐藤 大輔， 吉田 成徳， 稲葉 雅幸， 井上 博允: ``脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド腱太によるブランコ動作'', 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集，1C38, 2002
  13. Masayuki Inaba, Ikuo Mizuuchi, Ryosuke Tajima, Tomoaki Yoshikai, Daisuke Sato, Koichi Nagashima, and Hirochika Inoue: ``Building Spined Mustle-Tendon Humanoid'', Robotics Research: The Tenth International Symposium，pp.113--130, Springer Verlag, 2002
  14. 吉海 智晃， 水内 郁夫， 稲葉 雅幸， 井上 博允: ``聴覚反応行動のための音情報処理系の構築と腱太における実装'', 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集， 2A1-1F-E4, 2003
  15. Tomoaki Yoshikai, Ikuo Mizuuchi, Daisuke Sato, Shigenori Yoshida, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue: "Behavior System Design and Implementation in Spined Musle-Tendon Humanoid 'Kenta'", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.15, No.2, pp.143--152, 2003
  16. Tomoaki Yoshikai, Shigenori Yoshida, Ikuo Mizuuchi, Daisuke Sato, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue: ``Multi-sensor guided behaviors in whole body tendon-driven humanoid Kenta'', Proceedings of the 2003 IEEE Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems(MFI), pp.9-14-, 2003
  17. Ikuo Mizuuchi, Tomoaki Yoshikai, Daisuke Sato, Shigenori Yoshida, Masayuki Inaba, and Hirochika Inoue: ``Behavior Developing Environment for the Large-DOF Muscle-driven Humanoid Equipped with Numerous Sensors'', In Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1940--1945, 2003
  18. 吉海 智晃, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允: ``連続タスクにおける強化学習手法を用いたヒューマノイドKentaの型模倣行動獲得'', 第21回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2A28, 2003
  19. 水内 郁夫, 中西 雄飛, 吉海 智晃, 稲葉 雅幸, 井上 博允: ``冗長筋骨格型ヒューマノイドの身体情報を獲得するソフトウェアシステム'', 第21回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1C2a, 2003
  20. 水内 郁夫, 和井田 博則, 中西 雄飛, 吉海 智晃, 稲葉 雅幸, 井上 博允: ``筋の追加・配置変更が容易な人間規範筋骨格型ロボットの腰脚部'', 第21回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1C29, 2003
  21. 水内 郁夫, 吉海 智晃, 吉田 成徳, 中西 雄飛, 大竹 智尚, 稲葉 雅幸, 井上 博允: ``複雑な身体構造のロボットの情報システムの研究``, 第21回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3H33, 2003

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