6.1 LEGO MINDSTORMS

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6.1 LEGO MINDSTORMS

Lego Mindstorms Robotics Invention System (RIS)は，マイクロプロセッサを組み込んだプログラマブルブロック RCX をもとに，ロボットを自作できる商品である．

**図 1:** Lego MINDSTORMS Robotics Invention System
$\includegraphics[width=5cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoRISCaseBox.eps}$ $\includegraphics[width=6cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoSet.eps}$

図1のようなケースに，コンピュータに接続して使う赤外線通信タワーとマイコンが内蔵されたRCX，モータ，センサと各種Legoブロックが入っている．現在までVer.1.0, 1.5となり，現在は日本語説明CDがついたver.2.0になっている．標準では，Windows上のビジュアル言語(RCX CODE)でプログラミングが可能な環境が付属しており，12才程度以上の子供がロボットを作りプログラミングできるように作られている．価格は3万円弱で， PCがRCXとの通信を行うための赤外線タワーもついており，Ver. 2.0からは，USB ポートに接続する形になっている．

**図 2:** Lego MINDSTORMS RCX
$\includegraphics[width=6cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoRCX0.eps}$ $\includegraphics[width=4cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoRCXBoardFront.eps}$ $\includegraphics[width=4cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoRCXBoardBack.eps}$

RCXの中のマイコンには，日立製のH8シリーズの8bit/16bitマイコンが使われており，モータポート(A,B,C)，センサポート(1,2,3)や，表示用LCD, 赤外線ポート，４つの押しボタンスイッチ(RUN,VIEW,PRgm,On-Off)の操作をするための機能がROM の中に入っている．内部に単三電池を６本内臓し，マイコンと，モータ，センサー，赤外線通信の駆動をすべて行う．

**図 3:** Lego MINDSTORMS RCX
$\includegraphics[width=7cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/LegoRCXSet.eps}$

図3のように，RCXに，モータを3個，センサを3個まで接続可能である．

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日