1.8 ロボットプログラミング用のlisp: Euslisp

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1.8 ロボットプログラミング用のlisp: Euslisp

知能ロボットの研究分野において開発されてきていた幾何モデル機能を持ち，拡張性を持つLisp言語Euslispがある． Euslispは，工業技術院電子技術総合研究所(現産業技術総合研究所)で，事情通ロボットの開発を行った松井俊浩氏により開発された．1987年ころから，環境やロボットのソリッドモデルを記述することができる言語で，記号処理や推論機能を記述する人工知能の研究成果を導入でき，ネットワークや通常のC言語などの計算ライブラリも利用して，拡張性の高いシステム開発用言語が必要ということで，対話型リスト処理言語であるLispの言語機能を中核においてオブジェクト指向機能をもたせた言語として開発されました．この言語Euslispは，


http://www.etl.go.jp/~matsui/eus/euslisp.html

@article{Matsui90,
 author="Toshihiro Matsui and Masayuki Inaba",
 title="{EusLisp: An Object-Based Implementation of Lisp}",
        journal="Journal of Information Processing",
        volume={13},
 number={3},
        pages={327-338},
        year=1990}

@inproceedings{Matsui94,
 author="Toshihiro Matsui and Isao Hara",
 title="{Parallel and Asynchronous Programming
         in Multithread Euslisp}",
        booktitle = "Proc. of 12th Conf.
                     Robotics Society of Japan",
        pages={3273--3274},
        year=1994}

@inproceedings{Matsui_PDP94,
 author="Toshihiro Matsui",
 title="{Multithread Object-Oriented Language
         EusLisp for Parallel and Asynchronous
         Programming in Robotics}",
        booktitle = "Workshop on Concurrent 
                     Object-based Systems, IEEE 6th
        Symposium on Parallel and Distributed Processing",
        pages={},
        year=1994}

@article{Matsui95,
 author = "松井俊浩 and 関口智嗣",
 title  = "マルチスレッドを用いた並列EusLispの設計と実現",
 journal = "情報処理学会論文誌",
 volume = "36",
 number = "8",
 pages = "1885 -- 1896",
 year = "1995",
 abstract = "",
 comments = "",
 keywords = "Object Oriented Lisp"}

からSunOS(Solaris), Linux用の処理系をダウンロードすることができる．また，2000年には，現在産業技術総合研究所でHRP2ロボットの転倒復帰行動実験を成功させてきている金広文男氏により，Windows用に移植されました． http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/

kanehiro/eusforwin.html Euslisp はオブジェクト指向機能の上でリスト処理などを実現している Lisp言語です．Lispの上にオブジェクト指向機能を実現するのではなくて，オブジェクト指向機能の上でLispの基本データであるconsなども実現しているという形になっています． euslispはこのような基本関数やクラスが用意されて，ロボットの構造モデリングやシミュレーション，ユーザインタフェースなどのプログラミング言語として利用されています．図5 にそのロボットやモデリングの操作パネルを示します．

**図 3:** b1,b3投影図
$\includegraphics[height=3.5cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/b1.eps}$ $\includegraphics[height=3.5cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/b3p.eps}$

**図 4:** ロボットのモデルと操作パネル
$\includegraphics[width=7cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/igoidpickview.eps}$

**図 5:** 実験ロボットやそのユーザインタフェース
$\includegraphics[width=7cm]{/home/inaba/eps/lecture/fig/photo_4humanoids.eps}$

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日