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19.3 回転行列

三次元空間ベクトルの回転に関していろいろな関数が 定義されている.

eus$ pi
3.14159
eus$ (/ pi 6)
0.523599
;;;
eus$ (setq r0 (rotation-matrix (/ pi 6) :x))
#2f((1.0 0.0 0.0) (0.0 0.866025 -0.5) (0.0 0.5 0.866025))
eus$ (matrix-row r0 0)
#f(1.0 0.0 0.0)
eus$ (matrix-row r0 1)
#f(0.0 0.866025 -0.5)
eus$ (matrix-column r0 2)
#f(0.0 -0.5 0.866025)
;;;
eus$ (setq r (unit-matrix 3))
#2f((1.0 0.0 0.0) (0.0 1.0 0.0) (0.0 0.0 1.0))
eus$ (setq r1 (rotate-matrix r (/ pi 6) :x))
#2f((1.0 0.0 0.0) (0.0 0.866025 -0.5) (0.0 0.5 0.866025))
;;;
eus$ (rpy-angle r1)
((0.0 0.0 0.523599) (3.14159 -3.14159 -2.61799))
eus$ (rotation-angle r1)
(0.523599 #f(1.0 0.0 0.0))
;;;
eus$ (setq r2 (euler-matrix (/ pi 6) 0 0))
#2f((0.866025 -0.5 0.0) (0.5 0.866025 0.0) (0.0 0.0 1.0))
eus$ (euler-angle r2)
((0.0 0.0 0.523599) (3.14159 0.0 -2.61799))
eus$ (rotation-angle r2)
(0.523599 #f(0.0 0.0 1.0))
eus$ (rpy-angle r2)
((0.523599 0.0 0.0) (3.66519 -3.14159 3.14159))
LU分解などの関数などもある.

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日