4.4.2 OCommandVectorData

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4.4.2 OCommandVectorData

OVirtualRobotCommへの命令は，構造体OCommandVectorDataで指定する． OCommandVectorDataは，関数OPENR::NewCommandVectorData()を使って共有メモリ上に作成する．第1引数は一度に動かすCPCプリミティブの数を指定する．第3引数には，作成されたOCommandVectorDataへのポインタが返る．第2引数には，共有メモリに振られたIDが返る．最後に一度に動かすCPCプリミティブの数は，SetNumData()を使って改めて指定しなくてはならない． OCommandVectorDataのポインタをRCRegionに格納する時は，RCRegionのコンストラクタの引数に，vectorInfoのメンバ関数とOCommandVectorDataそれ自体のポインタを指定する．以下の例では，7つのCPCプリミティブを使うので，第1引数を7で指定する．


RCRegion* region;
MemoryRegionID      cmdVecDataID;
OCommandVectorData* cmdVecData;

OPENR::NewCommandVectorData(7, 
      &cmdVecDataID, &cmdVecData);

region = new RCRegion(
  cmdVecData->vectorInfo.memRegionID,
  cmdVecData->vectorInfo.offset,
  (void*)cmdVecData,
  cmdVecData->vectorInfo.totalSize);

cmdVecData->SetNumData(7);

OCommandVectorDataは，次のように定義されている． ODataVectorInfoは，OCommandVectorData全体に関する情報を含む．OComm andInfoは，OCommandVectorDataに格納された複数のOCommandDataのそれぞれに対する情報を含む．


struct OCommandVectorData {
  ODataVectorInfo  vectorInfo;
  OCommandInfo     info[1];

  void SetNumData(size_t ndata) { 
　　vectorInfo.numData = ndata; 
　}
  OCommandInfo* GetInfo(int index) { 
　　return &info[index];        
　}
  OCommandData* GetData(int index) {
    return (OCommandData*)((byte*)&vectorInfo + 
　　　　　　info[index].dataOffset);
  }
};

メモリ上のOCommandVectorDataからOCommandInfoやOCommandDataを取り出すには，GetInfo()やGetData()に配列のインデックス番号を指定する．


for(int i=0; i<numOfData; i++){
 OCommandInfo* info = cmdVecData->GetInfo();
 OCommandData* data = cmdVecData->GetData();
}

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日