next up previous
Next: 3 OPEN-Rプログラミングの基礎 Up: 2.2 OPEN-Rを構成する部品 Previous: 2.2.1 ハードウェアの部品化

2.2.2 ソフトウェアの部品化

OPEN-Rソフトウェアインターフェイスを持つソフトウェア部品のことを,OPEN-R オブジェクトと呼ぶ.ロボットを動作させるソフトウェアは,様々な機能( 画像認識,音声認識,行動制御,モーション生成など)をもつ複数のOPEN-Rオブ ジェクトを並行動作させ,オブジェクトが相互に通信を行いながら処理を進める ことで動作を実現させる. 並行動作するOPEN-Rオブジェクト間,あるいは,OPEN-Rオブジェクトとシステ ムオブジェクト間の通信を,オブジェクト間通信と呼ぶ.実際のオブジェ クト間通信の動作は,データ送信側(サブジェクト)データ受 信側(オブザーバ)で,サブジェクトはオブザーバがデータ受信可能 (Ready) 状態である場合にデータを通知(Notify)することができ るというものである.オブジェクト間通信の通信相手は,OPEN-Rオブジェクト 間の接続関係を記述したファイルで管理され,OPEN-R オブジェクトは起動時 にシステムから通知さらる接続情報に基づいて通信路の確保を行う.

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日