6.5 積み木での最終手続き

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6.5 積み木での最終手続き

結局積み木の問題は，ある状態から，ある状態を作るために，どのような動作列が必要かを示す手続きが必要で，それをfinalに渡すことで求める結果を得ることができます．たとえば，横型探索を用いるとすると，


(defun block-motion-sequence
  (start goal)
  (block-operations
   (breadth-first nil start goal)))

という具合に記述ができます．これが働くための条件としては，


(defun node-equal (a b) (set= a b))

(defun new-nodes (path graph)
  (remove-if
   #'(lambda (n) (node-member n path))
   (next-blocks-states (first path))))

と再定義する必要があります．これにより，状態を集合として扱うために，状態内部の表現順序が変っても，全体のグラフ記述が与えられなくても動作列が生成されることになります．


> (block-motion-sequence
     '((a on b) (b on table) (c on d) (d on table))
     '((a on table) (b on a) (c on table) (d on c)))

((move a from b to table)
 (move b from table to a)
 (move c from d to table)
 (move d from table to c))

> (block-motion-sequence
       '((c on table) (a on table) (b on table))
       '((b on table) (a on b) (c on a)))

((move a from table to b)
 (move c from table to a))

> (block-motion-sequence
      '((b on table) (a on b) (c on a))
      '((c on table) (a on table) (b on table)))

((move c from a to table)
 (move a from b to table))

という具合になります．

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日