Kei Okada

The University of Tokyo
Graduate School of Informatio n Science and Technology
Department of Mechano-Informatics, JSK Laboratory

Recent Activities

Humanoid Robot in Every Day Life

Open-Source Robotics

経歴

1992年桐朋高校卒業. 1997年京都大学工学部情報工学科卒業. 2002年東京大学大学院工学系研究科情報工学専攻博士課程修了.博士(工学). 2002年東京大学大学院情報理工学系研究科科学技術振興特任教員. 2006年同特任講師. 2009年東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻 准教授となり現在に至る.

主要論文

学術雑誌:

  1. 岡田 慧, 石黒 浩, 石田 亨 : "分散視覚を用いた人間ロボット協調ナビゲーション", 日本ロボット学会誌, Vol. 16, No. 7, pp 985-992, 1998. [PDF]
  2. 岡田 慧, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允 : "PCによる高速対応点探索に基づくロボット搭載可能な実時間視差画像・フロー生成法と実現", 日本ロボット学会誌, Vol. 18, No. 6, pp 896-901, 2000. [PDF]
  3. Kei Okada, Akira Fuyuno, Takeshi Morishita, Takashi Ogura, Yasumoto Ohkubo, Yasuyuki Kino, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Device Distributed Approach to Extensible Robot System using Intelligent Device Unit with Super-micro Processor", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 16, No. 2, pp 208-216, 2004. [PDF]
  4. Kei Okada, Takeshi Morishita, Marika Hayashi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Design and Development of Small Stereo Vision Sensor Module for Small Self-Contained Autonomous Robots", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 17, No. 3, pp 248-254, 2005. [PDF]
  5. 岡田 慧, 花井 亮, 神崎 秀, 稲葉 雅幸, 湯淺 太一 : "ヒューマノイド行動ソフトウェア基盤におけるマルチスレッドLispの実時間GC機能の導入", コンピューターソフトウェア, Vol. 23, No. 2, pp 168-174, 2006. [PDF]
  6. 岡田 慧, 小島 光晴, 稲葉 雅幸 : "認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識", 日本ロボット学会誌, Vol. 26, No. 6, pp 66-77, 2008. [PDF]
  7. Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Satoru Tokutsu, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Masayuki Inaba : "Integrating Recognition and Action Through Task-Relevant Knowledge for Daily Assistive Humanoids", Advanced Robotics, Vol. 23, No. 4, pp 459-480, 2009.
  8. 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸 : "色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成", 日本ロボット学会誌, Vol. 29, No. 8, pp 694-701, 2011.

解説:

  1. 稲葉 雅幸, 岡田 慧, 水内郁夫, 稲邑哲也 : "Euslispによるヒューマノイドロボットのシステム実現", コンピューターソフトウェア, Vol. 23, No. 2, pp 45-61, 2006.
  2. 岡田 慧 : "日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御", 日本ロボット学会誌, Vol. 26, No. 4, pp 30-33, 2008. [PDF]
  3. 岡田慧 : "画像認識モジュールのヒューマノイドへの応用とその後の展開", 日本ロボット学会誌, Vol. 28, No. 2, pp 19, 2009.

国際会議:


  1. K. Okada, S. Kagami, M. Inaba, H. Inoue : "Plane Segment Finder : Algorithm Implementation and Applications", Proc. of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01), pp 2120-2125, 2001. [PDF]
  2. K. Okada, Y.Kino, F. Kanehiro, Y. Kuniyoshi, M. Inaba, H. Inoue : "Rapid Development System for Humanoid Vision-based Behaviors with Real-Virtual Common Interface", Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'02), pp 2515-2520, 2002. [PDF]
  3. Kei Okada, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Walking Navigation System of Humanoid Robot using Stereo Vision based Floor Recognition and Path Planning with Multi-Layered Body Image", Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'03), pp 2155-2160, 2003. [PDF]
  4. Kei Okada, Takashi Ogura, Atushi Haneda, Daisuke Kousaka, Hiroyuki Nakai, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Integrated System Software for HRP2 Humanoid", Proc. of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'04), pp 3207-3212, 2004. [PDF]
  5. Kei Okada, Atsushi Haneda, Hiroyuki Nakai, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Environment Manipulation Planner for Humanoid Robots Using Task Graph That Generates Action Sequence", Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'04), pp 1174-1179, 2004. [PDF]
  6. Yasumoto Ohkubo, Kei Okada, Takeshi Morishita, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Portable Situation-Reporting System by a Palmtop Humanoid Robot for Daily Life", Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'04), pp 3553-3558, 2004. [PDF]
  7. Kei Okada, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Real-Time and Precise Self Collision Detection System for Humanoid Robots", Proc. of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'05), pp 1072-1077, 2005. [PDF]
  8. Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Yuichi Sagawa, Toshiyuki Ichino, Kenji Sato, Masayuki Inaba : "Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks", 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006), pp 7-12, 2006. (2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots Best Paper Award) [PDF]
  9. Ryusuke Adachi, Shigeru Kanzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Load Distributed Whole-body Motion Generation Method for Humanoids by Minimizing Average Joint Torque Ratio", Proc. of International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-9), pp 804-811, 2006. [PDF]
  10. Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Satoru Tokutsu, Toshiaki Maki, Yuto Mori, Masayuki Inaba : "Multi-cue 3D Object Recognition in Knowledge-based Vision-guided Humanoid Robot System", Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'07), pp 1505-1506, 2007. [PDF] [Video]
  11. Kei Okada, Satoru Tokutsu, Takashi Ogura, Mitsuharu Kojima, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Masayuki Inaba : "Scenario controller for daily assistive humanoid using visual verification", In Proceedings of the 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-10), pp 398-405, 2008. [PDF]
  12. Ryohei Ueda, Takashi Ogura, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Design and Implementation of Humanoid Programming System Powered by Deformable Objects Simulation", In Proceedings of the 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-10), pp 374-381, 2008. [PDF]
  13. Shunichi Nozawa, Toshiaki Maki, Mitsuharu Kojima, Shigeru Kanzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Wheelchair Support by a Humanoid Through Integrating Environment Recognition", In Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp 1558-1563, 2008. [PDF]
  14. Mitsuharu Kojima, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Manipulation and Recognition of Objects Incorporating Joints by a Humanoid Robot for Daily Assistive Tasks", In Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp 1564-1569, 2008. [PDF]
  15. Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Satoru Tokutsu, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Masayuki Inaba : "Task Guided Attention Control and Visual Verification in Tea Serving by the Daily Assistive Humanoid HRP2JSK", In Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp 1551-1557, 2008. (The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Best Robocup Award) [PDF]
  16. Kimitoshi Yamazaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Naotaka Hatao, Kei Okada, Masayuki Inaba : "A Demonstrative Research for Daily Assistive Robots on Tasks of Cleaning and Tidying up Rooms", QOLT2009, pp J, 2009.
  17. Shunichi Nozawa, Toshiaki Maki, Mitsuharu Kojima, Shigeru Kanzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Wheelchair Support by a Humanoid Through Integrating Environment Recognition", In Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp 1558-1563, 2008.
  18. Yohei Kakiuchi, Ryohei Ueda, Kazuya Kobayashi, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Working with Movable Obstacles Using On-line Environment Perception Reconstruction Using Active Sensing and Color Range Sensor", IROS2010, pp 1696-1701, 2010.
  19. Yohei Kakiuchi, Ryohei Ueda, Kei Okada, Masayuki Inaba : "Creating Household Environment Map for Environment Manipulation Using Color Range Sensors on Environment and Robot", ICRA2011, pp 305-310, 2011.
  20. Manabu Saito, Haseru Chen, Kei Okada, Masayuki Inaba, Lars Kunze, Michael Beetz : "Semantic Object Search in Large-scale Indoor Environments", In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Workshop on Active Semantic Perception and Object Search in the Real World, 2011

受賞

  • 1999年3月30日 第4回ロボティクスシンポジア優秀論文賞受賞
     (加賀美,岡田,稲葉,井上:ロボット搭載用実時間視差画像生成システム)
  • 2006年12月5日 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Best Paper Award
     (Okada, Kojima, Sagawa, Ichino, Sato, Inaba : Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks)
  • 2008年9月24日 IEEE/RSJ 2008 International Conference on Intelligent RObots and Systems, Best Robocup Paper
     (Okada, Kojima, Tokutsu, Mori, Maki, Inaba: Task Guided Attention Control and Visual Verification in Tea Serving by the Daily Assistive Humanoid HRP2JSK)
  • 2007年12月22日 SI2007優秀講演賞.
     (岡田,小島,森,稲葉:注視セルマップと三次元視覚情報を用いたヒューマノイドの障害物回避移動行動の実現)
  • 2008年9月24日 SI2008優秀講演賞.
    (小堀, 植田, 得津, 岡田, 稲葉: ヒューマノイド による洗濯物展開操作における柔軟物認識行動制御システムの実現)

    報道発表

  • 2006年7月21日 東大、人型ロボットをテーマとした第一回工学体験ラボを開催
  • 2007年1月10日 21世紀COE情報科学技術戦略コア「実世界情報システムプロジェクト」最終成果デモ
  • 2008年10月24日 東京大学IRT研究機構、ホームアシスタントロボットによる掃除片付け技術を発表
  • 2008年11月17日 第7回東京大学ホームカミングデイにおけるHRP2の公開 (記事の一番下です)
  • 2008年12月04日 東京大学IRT研究機構、ロボットを使った「思い出し」支援技術を開発
  • 2009年4月3日 WillowGarage社に訪問しPR2、ROSシステムとEusLispを統合した行動ソフトウェアを構築
  • 2009年5月19日 東京大学JSK、Willow Garageロボット研究用ソフトウェアセミナー
  • 2009年6月10日 ICRAにおいてROSシステムをHRP2ロボット上に搭載、統合を行った。
  • PR2 Fetches Sandwich from Subway 2011年9月26日 エレベータと知識ベースを利用して買出しにいくロボット
  • 資料

    リンク

  • 伝説のLinus Torvalds来日講演
    Linus さん自身によるLinux カーネルのデザイン等の解説.多くの人に使われるソフトウェアのデザイン方法論.Linux vs minix などなど示唆に富む話が満載.

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