2002年度冬学期ソフトウェア演習

岡田慧，西脇光一，水内郁夫

第一回：Cygwin/Meadow/Gccのインストール

cygwin環境のインストールと設定

cygwin環境のためのWindows環境変数の設定

medow環境のインストールと設定

gccのインストール

Mechボードへのダウンロード方法
課題：O:\soft-ensyu\board-example1.tgz を各自のホームにコピーし，展開してled.cをコンパイルしてみよ．

第二回：Java(JDK)のインストール

JDKのインストールと設定

kvmのインストール

課題：Windows上のJava環境でHelloWorldを表示せよ．ボード上のJava環境でも同様のことを行え．

第三回：Java に慣れる

上記課題が終わっている学生は，第二回の特別演習課題を行うこと．
それも終わった学生は，自分でサンプルプログラムを作成すること．
例えば，Javaのチュートリアルにあるように，2つのソートプログラムを同時に見せるようなインターフェースはどのようにしたら出来るか？そのためには，どのレベル(Java? KVM?)でどのようなプログラムを書けばよいか？
ソート以外の有名なアルゴリズムを実装し演習ボードのLCDで分かりやすく表示するにはどうしたらよいか？

ソフトウェア第三の課題の提出は softp@jsk.t.u-tokyo.ac.jp に .java を送ること．

  > javac ファイル名.java
  > appletviewer  ファイル名.java

http://www.itlb.te.noda.sut.ac.jp/~takuma/lecture/java/step1.html

第四回：Java Mech API

native/Mech APIの解説

native/Mech APIのサンプルプログラム

課題：

native/Mech APIのサンプルプログラム１から５を読み実行してみよ。さらに、多少の修正を加え、その結果を確認せよ。
native/Mech APIのサンプルプログラム１ LedScroll.javaのキー入力部とLEDの点灯制御部を別のスレッドにすることにより、いつキーを押しても速度が変わるようにすること。
プログラム例１から４で出てきたクラス timer, led, serial, leyの複数のクラスを使用した応用プログラムを作成し、実行せよ。
車輪付きのロボットを借りてきて、サンプルプログラム６から８を実行してみよ。
------以下は、オプション------
以下のようなルールのゲームを作成せよ。ルールは、各自で適宜変更してよい。
- LCDの表示された文字のキーを押す。
- LCDに表示される文字はだんだん速くなる。
- 次の表示になるまで正しいキーを押せなかったら、ゲームオーバー。
- 何回正しいキーを押すことができたかをカウントし、スコアを表示。
- 次に表示されるキーはランダムでもいいし、あらかじめ用意した配列でもいい。timerクラスを利用すると、リセットからの経過時間が得られるので、それを利用するとよい。
  ※乱数は、
```
        import java.util.Random;
```
  として、
```
    
        Random r = new Random();
        System.out.println(r.nextInt());
```
  のようにすると得られる。詳しくは、
```
        work/MechKVM/j2me_cldc/api/src/java/util/Random.java
```
  を参照。
バンパや赤外線距離センサーの値に応じて、何らかの動きをするプログムを作成せよ。（例：壁に近づいたりぶつかったら、方向転換して進む。等）

第五回：ロボットの行動プログラミング(1)

サンプルプログラム１

サンプルプログラム２

ROM(ver 3)への対応

課題：

サンプルプログラム１を走らせてみよ．
スレッドはどのように使われているか説明せよ．
赤外線距離センサを使ってサンプルプログラム１のタスク行動を増やしてみよ．
サンプルプログラム２を走らせて見よ． josx.robotics.Behavior, josx.robotics.Arbitratorクラスは、既にROMに格納されているので、その他のクラス(BumperCar, DriveForward, HitWall)のみを記述したファイルを作成しコンパイルしてダウンロードすればよい．
赤外線距離センサを使ってサンプルプログラム２でのタスク行動を増やしてみよ．

　　【注意】：

サンプルのプログラムは大きいので、 0x030000からではメモリが足りないので、
% cd ~/work/MechKVM/utmech/kvm/build/
% make DOWNLOAD="yourfile.java" download.srec
としてできた MeckKVM.jar を、
% ./scripts/jar2srec.pl -base 0x010000 MechKVM.jar > 0x010000.jar.srec
などとして、0x010000 などのアドレスに置かれるように変更した srecファイルを、F4でダウンロードする。
実行は、ダウンロード直後にF1を押すか、直後でなければ、 0 1 0 0 0 0 <ADRSET> F1 の順にキーを押すことにより、実行できる。

第六回：ロボットの行動プログラミング(2)

Subsumption1 (LeJOS用プログラム)

Subsumption2 (LeJOS用プログラム)

ROM(Ver 4)への対応

課題：

ステップ１：
1. 先週できなかった分
ステップ２：
1. 車輪の回転角をフィードバックにより制御するクラスを作成せよ。 wheelsクラスの速度制御を参考に、回転角の目標からの誤差をもとにpwmの指令値を決定するプログラムとすること。左エンコーダ値は、前進回転時に減少、右エンコーダは前進回転時に増加する。左右モータとも、PWM出力正の時、後退回転する。wheelsクラスのソースコードは、work/MechKVM/utmech/api/src/utmech/mechanomcu/actuator/wheels.java にある。
2. で作成したクラスを用いて、50cm前進、90度右回転、30cm前進するプログラムを作成せよ。
　　【参考】：
エンコーダ値は、１回転で184変化する。車輪の周長は実測せよ。
ステップ３：
1. subsumption2 のそれぞれでスレッドはどのように使われているか説明せよ．
2. 前回演習のサンプルプログラム１とそのオリジナルを比較しながら，lejos subsumption2 を mechKVM 上で動くようにした MechKVM用subsumption2 プログラムを作っては知らせてみよ．
3. 赤外線距離センサをつかってsubsumption2 の形のプログラム例を作ってみよ．

第七回：ロボットの行動プログラミング(3)

先週の課題の参考回答

先週の課題の参考回答用テストプログラム

課題：

迷路脱出プログラムを作る
自己流のプログラムでも構わないし，Subsumption や Behavior を利用したものでも良い．また，「ロボットの記憶」をどのように取り扱うかについて考えても良い．
自主プロジェクトの計画を立ている
来週の月曜日の１時に計画書をA4紙に印刷して持ってくること
計画書には，プロジェクトの題目，ねらい，必要部品，構成図，日程計画を書くこと．また，グループでやる場合はメンバーと分担を明らかにすること．

第八回：ロボットの行動プログラミング(4)

課題：

迷路脱出プログラムを作る
「O:\soft-ensyu-submission\1216迷路」に出来たプログラムを置くこと．

自主プロジェクト：ROMのCライブラリの利用法

ROMのCライブラリの利用法

参考資料

Last modified: Mon Jan 20 14:11:12 LMT 2003

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