従来，ヒューマノイドロボットの動作生成に関する研究の多くは， 特定の運動の実現を対象としていた．しかし，より素早く知的な行動のためには， 複数の行動要素が同時発生する「ながら」行動が重要である． そのためには，複数の目的を同時に満たす全身の動作を生成しなければならない．

一方，ヒューマノイドロボットの全身の自由度を制御するインタフェースに関しては， 手で作業を行う場合，脚で移動する場合という具合に， 状況に応じて別々の部位を操縦するものが多い．

そこで本研究では，歩きながら手先が操縦でき， 且つ，手先位置・姿勢の変位量から自律的に全身の動作の生成・制御を可能とする 「手先主導型全身行動制御システム」の実現法を提案する． 実世界で知的に行動するヒューマノイドロボットを実現するためには， 視覚に基づく環境認識と，その結果に基づいた行動計画の機能が重要に なってくる．床の障害物をよけながらゴールに到達するまでの ヒューマノイドロボットの歩容を計画するためには， 視覚により地形情報から歩行可能領域を検出し，その後に 幾何学的・機構学的・動力学的制約を満たした軌道を 計画しなければならない． 本研究室では，そのための視覚による環境認識技術， 探索による行動計画技術について研究を行っている．