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研究概要
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ヒューマノイドの行動研究では従来のような歩行や把持・リーチングといった脚部・腕部
が独立した研究から，全身を用いて環境や物体と接触する環境接触型全身行動の研究へと移りつつあるが，こうした研究では視覚や力覚などのセンサ情報を用いて，環境とインタラクションを行うことが重要となる．
そこで本研究室では，様々なセンサ情報をもとに，全身を使ったリーチング・箱状物体のマニピュレーション・梯子昇段などの動作を行い，ヒューマノイドロボットの感覚行動統合型全身行動の記述法について研究を行っている．
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全身を用いたリーチング行動
双腕を用いた抱え上げ行動
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ムービー
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- 全身を使って物を拾う． [mpg]
- 箱を持ち上げる．[mpg]
- 梯子昇段．[mpg]
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参考文献
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- 空閑 護, 西脇 光一, 福本 康隆, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允.
"ヒューマノイドにおける全身リーチング動作の高速生成法".
ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, pp.2P1-1F-F7, 2003.
- 野田 堅太郎，福本 康隆，西脇 光一，稲葉
雅幸，井上
博允 "ヒューマノイドによる多様な位置にある物体の視覚，力覚を用いた抱え持ち行動の実現" ロボティクス・メカトロニクス講演会'04,
pp.2P2-H-73, 2004.
- 安達 隆介，福本 康隆，西脇 光一，稲葉 雅幸，井上
博允 "等身大ヒューマノイドによる視覚と力覚を用いたはしご昇段行動" ロボティクス・メカトロニクス講演会'04,
pp.2P2-H-75, 2004.
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Koichi Nishiwaki, Mamoru Kuga, Satoshi Kagami, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue. "Whole-body Cooperative Balanced Motion Generation for Reaching". Proceedings of IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid
Robots(Humanoids2004), pp. 62paper(CD-ROM)., 2004.
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