HOME JSKとは? メンバー紹介 研究プロジェクト 発表論文 研究プラットホーム資料 リンク

Go to Japanese page.

Whole Body Motion and Sensation Integration
Category: H7 H7 TOP

Research summary

Our research integrates independent research that has focused on walking movements for humanoid legs and reaching and grasping for humanoid arms, to create full-body robots that can move and react to touch within an environment. We also integrate vision and force sensors to create better interactions with the environment.

Using a variety of sensor information, our laboratory creates reaching, box manipulation, ladder climbing, and other behaviors for a full-body integrated sensing and motion robot.

Reaching using the full body 双腕を用いた抱え上げ行動
Carrying using both arms
  • Picking up an object, using the whole body [mpg]
  • Picking up a box [mpg]
  • Climbing a ladder [mpg]
  • 空閑 護, 西脇 光一, 福本 康隆, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允. "ヒューマノイドにおける全身リーチング動作の高速生成法". ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, pp.2P1-1F-F7, 2003. 
  • 野田 堅太郎,福本 康隆,西脇 光一,稲葉 雅幸,井上 博允 "ヒューマノイドによる多様な位置にある物体の視覚,力覚を用いた抱え持ち行動の実現" ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, pp.2P2-H-73, 2004.
  • 安達 隆介,福本 康隆,西脇 光一,稲葉 雅幸,井上 博允 "等身大ヒューマノイドによる視覚と力覚を用いたはしご昇段行動" ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, pp.2P2-H-75, 2004.
  • Koichi Nishiwaki, Mamoru Kuga, Satoshi Kagami, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue. "Whole-body Cooperative Balanced Motion Generation for Reaching". Proceedings of IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots(Humanoids2004), pp. 62paper(CD-ROM)., 2004.