東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻・創造情報学専攻  大学院情報学環学際情報学府  工学部機械情報工学科  情報システム工学研究室-JSK-


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全身動作プランナ
カテゴリ:HRP-2 JSK HRP-2 JSK TOP

研究概要

ヒューマノイドが人間の日常生活を支援する上で, 達成すべきタスクと周囲の環境から, 自律的に知的な行動を自動生成機能は必要不可欠である.

そこで本研究室では, 3D幾何モデル世界でのヒューマノイドのモーションプランニングによって, 全身の自由度数が高いヒューマノイドの特徴を生かした 「対象物体の操作・力学的安定性を考慮した全身行動」を自動生成する研究を行ってきた.

これまでに行われてきた研究としては,
以下のようなものが挙げられる.

  • 操作対象物体の軌道から,
    ヒューマノイドの全身動作を生成する研究
  • シミュレータ内の3D幾何モデル世界
    におけるヒューマノイドの可動障害物操作計画

ムービー(準備中)
  • 操作対象物体の軌道を元に生成された, 全身による段ボール操作行動
  • シミュレータ内で,可動障害物をどけながら移動するヒューマノイド
参考文献
  • 岡田 慧, 中井 博之, 稲葉 雅幸, 井上 博允 : "対象物軌道の記述に基づいたヒューマノイドの全身動作生成法と物体運搬行動の実現", 第22回ロボット学会学術講演会予稿集, pp 1K12, 2004.
  • Kei Okada, Atsushi Haneda, Hiroyuki Nakai, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: "Environment Manipulation Planner for Humanoid Robots Using Task Graph That Generates Action Sequence", Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1174-1179, 2004.
  • Kei Okada, Takashi Ogura, Atushi Haneda, Daisuke Kousaka, Hiroyuki Nakai, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue : "Integrated System Software for HRP2 Humanoid", Proc. of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'04), pp 3207-3212, 2004.
  • 岡田 慧, 小倉 崇, 羽根田 淳, 幸坂 大輔, 中井 博之, 稲葉 雅幸, 井上 博允 : "HRP2ヒューマノイド統合システムソフトウェア環境と行動実験", 第9回ロボティクスシンポジア予稿集, pp 392-397, 2004.
  • 中井 博之, 稲葉 雅幸, 井上 博允 : "RRT-Connect Plannerを用いたロボットの全身行動生成", 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, pp. 2P2-1F-C1, 2003.