キッチンアシストロボット KAR

　人が暮らす生活環境には，人が使うことを想定して作られた様々な道具や家 具が存在します．ホームアシスタントロボットに望まれる機能の一つは，それ らを操作し，人間に有益な仕事をしてくれることです．本技術は，ロボットが キッチンにおける作業を支援してくれることを目指して開発されました． キッチン支援における基本作業として， （１）食器の認識， （２）食器の操作， （３）食器の運搬， （４）食器洗浄機への配置， をキッチンに備え付けられたアーム型ロボットで実現していく中で， 多種センサを有するハンドを開発し， ハンド上の多感覚センサに基いた手探り行動技術を構築し， 巧みな食器操作行動を開発してきました． また，ハンド上での高摩擦面と低摩擦面を使い分ける 「ハンド上でのグラスプレスマニピュレーション」 による，巧みな食器操作を実現してきました．

• 参考文献
  1. Ikuo Mizuuchi, Junya Fujimoto, Kunihiko Yamamoto, Yoshinao Sodeyama, Naoya Muramatsu, Shigeki Ohta, Kazuo Hongo, Tosihiro Hirose, Masayuki Inaba: A Kitchen Assistant Robot with a Variety of Sensors Embedded in the Hand to Clear Away Dishes, in First International Symposium on Quality of Life Technology, K, 2009.
  2. Junya Fujimoto, Ikuo Mizuuchi, Yoshinao Sodeyama, Kunihiko Yamamoto, Naoya Muramatsu, Shigeki Ohta, Toshinori Hirose, Kazuo Hongo, Kei Okada, Masayuki Inaba: Picking up Dishes based on Active Groping with Multisensory Robot Hand, in 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.220--225, 2009.
  3. 藤本 純也, 佐藤 顕治, 本郷 一生, 伊東 信之, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸:多種食器の操作を実現するグリッパ拡張型多感覚ハンドの開発,in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A1-E17, 2010.
  4. 藤本 純也, 佐藤 顕治, 水内 郁夫, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:皿の片付け作業を実現するためのハンド上でのグラスプレスマニピュレーション,in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A1-E18, 2010.
  5. 藤本 純也, 伊藤 司, 水内 郁夫, 岡田 慧, 稲葉 雅幸:食器の重なりに対応したアプローチ計画と局所手探り探索に基づく食器のピッキング,in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2P1-C22, 2010.
  6. 藤本 純也, 水内 郁夫, 袖山 慶直, 山本 邦彦, 村松 直矢, 太田 茂樹, 廣瀬 俊典, 本郷 一生, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 多種センサ埋め込み型ハンドを用いた能動手探り戦略に基づく食器把握行動, in 第14回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.509--515, 2009.
  7. 藤本純也, 山本邦彦, 佐藤顕冶, 袖山慶直, 水内郁夫, 岡田慧, 稲葉雅幸: キッチン作業支援ロボットにおける近接覚を用いた手探りによる食器情報の獲得, in 第９回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp.741--742, 2008.