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可変な柔軟構造の体幹部を持つ人間型ロボット Hanzou-S

• 目的
  • 柔軟性の動的変更による状況に応じた柔軟性の調節
  • 衝撃時に柔軟にすることによる衝撃吸収
  • 柔軟構造を含むロボットの動的動作

• 体幹部の柔軟性を調節しながらのブラキエーション

足を後ろに引いて準備する。体幹部は最も剛な状態。
次バー把持時の衝撃に備え、空中で体幹部柔軟性を最も柔軟な状態にする。
次バー把持時。体幹が大きく曲がり衝撃を吸収している。

• 動画

　参考文献

1. 水内 郁夫， 松木 健， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “可変な柔軟構造の体幹部を持つ人間型ロボットへの取り組み”， 第１６回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 第２巻， pp.825--826， 1998
2. 水内 郁夫， 松木 健， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “柔軟構造を含む人間型ロボットのシミュレーション環境と実ロボットの動作生成への適用”， 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’９９講演論文集， 2A1-47-085， 1999
3. 水内 郁夫， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “可変柔軟構造を持つ人間型ロボットのシミュレーション環境”， 第１７回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 第３巻， pp.1197--1198， 1999

【注意】 動画像は内部専用です．

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