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柔軟構造をもつロボットのシミュレーション環境

• 目的
  • 柔軟構造を含むロボット全体の挙動予測
  • 学習や遺伝的アルゴリズムとの組み合わせによる動作生成
  • 柔軟性の動的変更のシミュレート

• ソフトウェア構成

• 可変柔軟構造の体幹部を持つ人間型ロボットのシミュレーション

体幹部が剛体の場合
体幹部が柔軟な場合
体幹部が剛から柔に変化する場合

• 柔軟な脊椎構造を持つ四脚ロボットのシミュレーション

　参考文献

1. 松木 健， 水内 郁夫， 加賀美 聡， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “脊椎構造を持つ四脚ロボットとそのシミュレーション環境”， 第１６回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 第１巻， pp.85--86，1998
2. 水内 郁夫， 松木 健， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “柔軟構造を含む人間型ロボットのシミュレーション環境と実ロボットの動作生成への適用”， 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’９９講演論文集， 2A1-47-085， 1999
3. 水内 郁夫， 稲葉 雅幸， 井上 博允： “可変柔軟構造を持つ人間型ロボットのシミュレーション環境”， 第１７回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 第３巻， pp.1197--1198， 1999

【注意】 動画像は内部専用です．

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