オープンソースロボットソフトウェアの相互連携

オープンソースロボットソフトウェアの Euslisp, OpenRTM, OpenHRP, ROS, OpenRAVE等の 相互連携を行っている． 各種連携の方法は rtm-ros-roboticsというサイトにおいて 講義・演習の中でチュートリアルとともに公開されており， 誰もが試すことができるようになっている． その中では，実ロボットがなくとも公開されているロボットモデルを 用いてシミュレーションで挙動を確認できる環境となっており， Ubuntu10.04の環境上でソフトウェアの挙動を確認できるようになって いる．

• 参考文献
  1. 矢口 裕明, 吉海 智晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: RTMEXTender: OpenRTM開発支援ツール, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集, 2P1-K15, 2011.
  2. 花井 亮, 稲葉 雅幸: 動作計画RTコンポーネントの開発と双腕ロボットでの利用, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集, 1A1-H12, 2011.
  3. 山本 邦彦, Anthony Isaac, 矢口 裕明, 吉海 智晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸: 案内ロボットの実現におけるRTコンポーネントの再利用性に着目したシステム構成法, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11 講演論文集, 2A1-H11, 2011.
  4. 吉海智晃, 長濱虎太郎, 小堀浩子, 秋元貴博, Isaac Anthony Alba, 伊藤司, 岡田慧, 稲葉雅幸: EusLispをコアにしたRTMとROSの相互接続による\\ マルチロボットアプリケー ションの実現, 第11回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 3B2-2, 2010.
  5. 花井 亮, 山崎 公俊, 矢口 裕明, 稲葉 雅幸: PR2による物品片付け機能実 現のための開発事例 〜ROSのシステムとライブラリスタックに着目して〜, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-B19, 2010.
  6. 山崎 公俊, 矢口 裕明, 花井 亮, 稲葉 雅幸: PR2の認識・把持・移動機能 統合による日用物品片付け行動の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-A18, 2010.
  7. 矢口 裕明, 花井 亮, 山崎 公俊, 稲葉 雅幸: PR2による把持動作のための複合視覚を用いた小型物体認識手法, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10 講演論文集, 2A2-B20, 2010.