Next: 3.1 リンク形状の定義 Up: ソフトウェア第三　講義資料ロボットアームの運動学，立体視計算，ハンドアイシステム Previous: 2.4 腕を定義するマクロ defmanipulator

3 ロボットの形状モデル

作業空間軌道を考える場合に，マニピュレータが外界と衝突しないような軌道を考える必要がある．マニピュレータが環境と衝突するかしないかを考えるにはマニピュレータ自体の形状をモデル化する必要がある．ロボットの立体形状モデリングには，用途と計算方法によっていくつかの方法がある．代表的なものは，立体表現(Constructive Solid Geometry，CSG)，境界表現(Boundary Representation，B-rep)，ボクセル(Voxel)表現，オクトツリー(Oct tree)表現などがある．

**図 8:** ロボットリンク
$\includegraphics[width=5cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/sarm-separated-links-axis.eps}$ $\includegraphics[width=5.1cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/sarm-park-link-axis2.eps}$

図8のように，各リンクの形状と関節の座標系を計算機の中でモデル化し，環境の中の操作対象物や障害物の配置と形状がわかれば衝突回避運動軌道を計算により求めることができるようになる．各リンク ${\rm i}$ の座標系は，各リンク ${\rm i}$ が座標系 $\Sigma_{i-1}$ の ${\rm Z}$ 軸回りに回転するようにジョイント ${\rm i}$ が定義されているため，座標系 $\Sigma_{i-1}$ に重ねる．これによって，ジョイント ${\rm i}$ を角度 $\theta$ だけ回転させる場合には，リンク立体をその基準座標系 ${\rm Z}$ 軸回りに回転させるだけでよくなる．

**図 9:** リンク４の立体モデル作成とロボットリンク全体
$\includegraphics[width=5cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/link4-building.eps}$ $\includegraphics[width=5.5cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/sarm-links-table.eps}$

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日