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OPEN-Rプログラミングでは，C/C++言語と異なり，
プログラムの開始点であるmain()関数を記述しない．
その代わり，実行されるプログラム（オブジェクト）を
表すC++のクラスを記述し，AIBO
のシステムから呼び出されるエントリポイントを
クラスのメンバ関数として実装する．
オブジェクトを表すクラスは，
ヘッダファイルの中で，次のようにOObjectクラスを継承し，
DoInit()，DoStart()，DoStop()，DoDestroy()の４つの
メンバ関数を宣言したものになる．
以下のプログラムは，telnetでAIBOへ接続し，
「Hello World」という文字列を表示させるプロクラムである．
telnetでAIBOへ接続し，実行結果をみることには無線コンソールが
必要である．
※HelloWorldでは，オブジェクト間通信を行わない．
[HelloWorld.h]
#include <OPENR/OObject.h>
class HelloWorld : public OObject { //継承
public:
HelloWorld();
virtual ~HelloWorld() {}
virtual OStatus DoInit (const OSystemEvent& event);
virtual OStatus DoStart (const OSystemEvent& event);
virtual OStatus DoStop (const OSystemEvent& event);
virtual OStatus DoDestroy(const OSystemEvent& event);
};
OPEN-Rプログラミングでは，main()関数に書かれたプログラムが順に実行され
るのではなく，OObjecを継承したクラスのメンバ関数が「何々したとき」に呼
び出される形になる．この「何々したとき」のことをイベントと呼ぶ．
また，基本的な４つのメンバ関数は，次のように呼び出される．
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日