3.3.1 オブジェクト間通信の概要

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3.3.1 オブジェクト間通信の概要

オブジェクト間通信を使うと，AIBO上で動作するアプリケーションを複数のオブジェクトに分割し，互いにメッセージやデータをやり取りすることで協調して1つのアプリケーションとして動作させることができる．複数のオブジェクトに役割を分けると，それぞれのオブジェクトを独立に開発でき，開発効率を上げることができる．

**図 6:** オブジェクト間通信
$\includegraphics[width=8.0cm]{/home/inaba/eps/lecture/ObjComm.eps}$

OPEN-Rのオブジェクト間通信は，図6のように各オブジェクトに含まれる「サブジェクト」と「オブザーバ」によって行われる． サブジェクトは他のオブジェクトにデータを送信するというサービスを提供する．オブザーバは他のオブジェクトから送られたデータを受け取るというサービスを提供する．オブサーバがサブジェクトからデータを受け取る前には，予め通知をしなければならない．サブジェクトはその通知を受けてオブザーバにデータを送信する．データを受け取ったオブザーバは，必要であれば，さらにデータを送るようにサブジェクトに通知する．また，1つのサブジェクトが複数のオブザーバにデータを送ったり，複数のサブジェクトが１つのオブザーバにデータを送ったりすることもできる．

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日