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4.3 CPCプリミティブ

AIBOは,コアユニット,頭,脚,尻尾といったユニットで構成されている.こ れらの部品は,CPC(Configurable Physical Component)と呼ばれる.各 CP Cには,プログラムで操作する対象として,関節,LED,スピーカといった 出力デバイス,カメラや各センサなどの入力デバイスがあり,これらの操作対 象をCPCプリミティブと呼ぶ. プログラムでCPCプリミティブを指定するための文字列をCPCプリミティブ ロケ ータと呼び,ロケータを指定して関数OPENR::OpenPrimitive()を使って,次の ようにCPCプリミティブを開くことができる.

OPrimitiveID primID;
OStatus result = OPENR::OpenPrimitive(
 "PRM:/r1/c1/c2/c3/l1-LED2:l1",&primID);
各CPCプリミティブには,「PRM:/r1/c1/c2/c3/l1-LED2:l1」のような固有の ロケータが割り振られており,第1引数にこのロケータを指定する.成功す ると第2引数にはIDが返って来る.OVirtualRobotCommのオブザーバに送る命 令のためのデータを作る時に,このIDを使う.

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日