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AIBOの首や脚の関節を動かすモータは，自動制御機能を持つサーボモータです
．サーボには，自動制御のためのPID（比例，積分，微分）ゲインを動かす前
に指定しておく必要がある．AIBOでは，ゲインは各関節に6つずつあり，
PGAIN，IGAIN，DGAIN，PSHIFT，ISHIFT，DSHIFTからなる．それぞれのゲ
インの標準値が提供されるので，プログラマはゲインを調整する必要なく，標
準値を与えておくだけである．
ゲインを指定するには，OPEN-R APIを使う．
OStatus OPENR::EnableJointGain(OPrimitiveID*
primitiveID)
関節のゲインを有効にする．有効状態のときに次のSetJointGain()を実行する
と，サーボにPIDゲインが設定される．
OStatus OPENR::SetJointGain(OPrimitiveID* primitiveID
word pg, word ig, word dg, word ps, word is, word ds)
[wordの定義]
typedef unsigned short word;
6つの値を指定してゲインを設定する．
AIBOの起動時に，急激な動作をしないように，次の手順でサーボPIDゲインを
設定する必要がある．
- 1．
- モータ電源をオンにする．
- 2．
- 関節の角度の現在値を読み取る．
- 3．
- 読み取った現在値をそのまま指示値として送る．
- 4．
- サーボゲインをセットする．
2．の段階では，OPEN-R APIのGetJointValue()を使う．
OStatus OPENR::GetJointValue(OPrimitiveID primitiveID,
OJointValue* value)
関節角度の現在値を引数valueに返す．
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日