7.1 研究用ヒューマノイド HOAP-1

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富士通研究所開発の小型ヒューマノイド．研究がしやすい小型（身長 48cm，体重 6Kg）であり， USBインターフェースによる体内LANを持ち，各アクチュエータ（モータ），センサが体内LANで接続されている．動作指令は，体外のパソコンから行う．パソコンOSはRT-Linuxを利用している．

**図 6:** HOAP-1本体と動作指令パソコン
$\includegraphics[width=0.8\columnwidth]{/home/inaba/eps/hoap/hoapsys.eps}$

ロボットの体内LANのシステム構成は以下のようになる．

モータ基板，センサー基板
- ローカルCPU(H8マイコン）を持った基板
- 各関節のモータ１個に1個のモータ基板
- センサ用の基板
各モータの関節角制御
- 関節毎に分散配置されたモータ基板で制御する
ロボットの全身制御
- ロボットの体内LAN（USBバス）を介したホストPCからの各関節のモータ基板上のローカルCPU（H８マイコン）へのデータ送受信による分散制御

**図 7:** HOAP-1体内のモータと体内LAnシステム構成
$\includegraphics[width=0.29\columnwidth]{/home/inaba/eps/hoap/hoapmotor.eps}$ $\includegraphics[width=0.69\columnwidth]{/home/inaba/eps/hoap/hoaplan.eps}$

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日