7.2 HOAP-1ソフトウェア構成とサンプルプログラム

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HOAP-1ソフトウェアシステムは構成リアルタイムモジュール(rt_ctlmodule) とモジュール操作プログラム（rt_ctlapp），ユーザプログラムから構成されている．

**図 8:** HOAP-1ソフトウェア構成
$\includegraphics[width=1.0\columnwidth]{/home/inaba/eps/hoap/hoapsoftsys.eps}$

HOAPには歩行軌道がかかれたcsvファイルが(m01.csv)付属している．これを実行する手順を以下に示す．

RT-LinuxモジュールのインストールとHOAP用リアルタイムモジュール（rt_ctlmodule.o）のインストール
```
  # rtlinux start rt_ctlmodule.o
```
モジュール操作プログラムの起動
```
  # ../bin/rt_ctlapp
```
モータ電源ON
関節角度のキャリブレーション
```
  # ../bin/sendseq < HomeReset.csv
```
目標姿勢を現在姿勢に設定
```
  # ../bin/setpos
```
サーボ制御開始
```
  # ../bin/sendseq < AllServoOn.csv
```
動作開始姿勢までの補間姿勢列をつくる．interpol.csvが生成される．
```
  # ../bin/interpol < m01.csv
```
動作開始姿勢への移る
```
  # ../bin/sendseq < interpol.csv
```
動作シーケンス実行
```
  # ../bin/sendseq < m01.csv
```

generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日