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HOAP-1のロボット制御コマンドには定型コマンドと一般コマンドの2つある．
一般コマンドは全てのコマンドをサポートし，定型コマンドは制御に特化した
モードである．
- 一般コマンド
- デバイス（モータ，センサ）に対する全てのコマンド
をサポートするモード．１コマンドにつき2msecの時間がかかる．20個のデ
バイスに指令を送ると40msecかかる．
- 定型コマンド
- 制御用に特化した固定長の通信モード．全デバイス（20個のモータ基板，3個のセンサ基板）に対し２msecでデータ通信を行う．
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日
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