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コマンド指定ファイルを読み込むユーザプログラム(sendseq)が用意されてい
る．sendseqによりコマンド指定ファイルを読み込みムリアルタイムモジュー
ルにコマンドを伝える．
- 一般コマンドの書式
-
[通信間隔(msec)],[Header=3],[デバイスNo],[コマンド],[引数１],([引数２])
- 定型コマンドの書式
-
[通信間隔(msec)],[Header=2],[デバイスNo],[モータ１指令],[モータ２指令],…,[センサ１指令=R],..
一般コマンドを用いたコマンド指定ファイルの例として原点のキャリブレー
ションを行うHomeReset.csv を示す．
2,3,1,A,12 位置比例ゲイン
2,3,1,B,350 速度比例ゲイン
2,3,1,C,0 固定設定値
2,3,1,D,1 固定設定値
2,3,1,E,0 固定設定値
2,3,1,H,57 速度リミット
2,3,1,N,6479,-19019 許容稼動範囲
2,3,1,F,65 制御モード（位置制御）
2,3,1,L,0 エンコーダのゼロ点設定値
2,3,1,e,0 目標値
2,3,2,A,12 モータ番号２に対して以下同様にに
2,3,2,B,350
定型コマンドを用いたコマンド指定ファイルの例として
歩行開始姿勢まで姿勢を変化させる Interpolate.csv を示す．
10,2,0,0,9405,…,R,R,R 10msec間隔で各関節に指令値を送りセンサデータを要求
10,2,0,0,9400,…,R,R,R
10.2.0,0.9396,…,R,R,R
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日