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HOAP-1のロボットの制御モードは
一般コマンド用の制御モードであるダイレクトコントロールモード，
これを連続して行うためのマクロであるシーケンスコントロールモード，
定型コマンドを用いて閉ループ制御を行うためのリアルタイムコントロールモードが
ある．
- ダイレクトコントロールモード
- 一般コマンド用の制御モード．一ラ
イン毎に指定されたコマンドを実行する．コマンドをメモリにセットしインター
ラプトフラグフラグを立てると実行する．
- シーケンスコントロールモード
- ダイレクトコントロールモードをマ
クロ化したもの．コマンド列をメモリにセットすることで順番とおりに指定した
時間間隔でコマンドを実行する．シーケンスモードフラグを立てると実行する．
- リアルタイムコントロールモード
- 定型コマンド用の制御モード．閉
ループ制御などのリアルタイムオペレーションを行う際に利用する制御モー
ド．定型コマンドデータ通信完了フラグが立ってから100us以内に次の指令値
を書き込めば2msec以内に制御可能になる．
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月6日