ロボット制御のための PC 用 I/O ボード(RIF-01)


開発の目的

重点領域研究「知能ロボット」において東工大の広瀬研究室で開発された J.Rob.LegとTitech Robot Driverを用いた4脚歩行ロボットTITAN VIIIを、 PCから簡単に動かせるコンパクトなI/Oボードの開発。

RIF-01 の特徴

井上研では、TITAN-VIII 以外にも、 車輪型の移動ロボット(カメラ用パンチルタ等の制御も含む)でも、 このI/Oボードを利用しています。

RIF-01 の仕様

サイズ ISAバス ハーフサイズ
アドレス 12bit デコード、8 byte 占有、ジャンパにて設定
割り込み A/D変換終了、およびパルスの立ち上がり/下がりで発生可能
IRQ9、10、11、12、14、15からジャンパにて選択

A/D部: AD7891AP (ANALOG DEVICES 社製) x 2個
チャンネル数 8ch(シングルエンド入力) x 2 = 16ch
入力レンジ±10V 固定
分解能12bit
変換時間1.6us (入力チャンネルを切替えた場合 +0.7us)
変換終了で割り込み可

D/A部: MP7613AP (EXAR 社製) x 2個
チャンネル数 8ch x 2 = 16ch
出力レンジ±10V 固定
分解能12bit
変換時間30us

UPP部: HD63140 (日立製) x 1個 または 2個
(2個のバージョンでは以下のチャンネル数はそれぞれ x 2)
[パルスプロセッサ部]
パルス/ポート入出力チャンネル数 16ch
パルス処理コマンド15種類
パルス処理コマンド実行数最大16コマンド
パルス幅分解能最小0.25us
パルス処理用レジスタ16bit x 24個
全パルスの立ち上がり/立ち下がりで割り込み可
[A/D部]
チャンネル数10ch(シングルエンド入力)
分解能10bit
入力レンジ+5V 固定
変換時間42us
変換終了で割り込み可
[ウォッチドッグタイマ部]
設定時間範囲0.128ms 〜 131ms

捕捉(UPP について)

UPP が持つ15種類の処理コマンドは、比較的単純なパルスのカウントやレジ スタの比較を行ったり、パルスを発生したりするものですが、それらを複数 組み合わることで、より複雑なパルス入出力処理ができます。具体的な例とし ては、 などは1〜2のコマンドで簡単に実現できます。

命令群は一度設定しておけば、 PCからは必要に応じてレジスタを読み書きに行くだけでいいのが利点です。ま た、入出力端子はパルスとしてだけでなく単なるポート(ON/OFF)としても使え ます。

ロボット用インターフェースボードRIF-01情報

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