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Motion Planning
Category: H7 H7 TOP

Research Summary

In order to create a humanoid robot that can intelligently move within the real world, motion planning based on visual environment recognition is essential. In order to reach a goal while avoiding objects on the floor, the robot must be able to detect transversible regions based on visual topographical information and then plan a trajectory that fulfills geometric, mechanical, and dynamic restrictions. At our laboratory, we are performing research to develop visual environment recognition and planning through searching behaviors.

Obstacle avoidance motion planning
  • Motion-avoidance walking using vision 1 [mpg]
  • Motion-avoidance walking using vision 2 [mpg]
  • Online repeated planning in response to a moving goal [mpg]
  • Online repeated planning in response to a moving obstacle [mpg]
  • カフナー・ジェームズ,西脇 光一,加賀美 聡,國吉 康夫,稲葉 雅幸,井上 博允. "人間型ロボットの効率的な脚リンクの干渉検出法". 第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 927--928, 2001.
  • カフナー・ジェームズ, 加賀美 聡, 稲葉 雅幸, 井上 博允. "高次元経路探索アルゴリズムの性能評価". 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01 講演論文集, pp. 2P2-H7, 2001. 
  • J.J. Kuffner, K. Nishiwaki, S. Kagami, M. Inaba, H. Inoue. "Footstep Planning Among Obstacles for Biped Robots". Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'01), pp. 500--505, 2001.
  • J.J. KUFFNER, K. NISHIWAKI, S. KAGAMI, M. INABA, H. INOUE. "Motion Planning for Humanoid Robots Under Obstacle and Dynamic Balance Constraints". Proceedings of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01), pp. 692--698, 2001.
  • Koichi NISHIWAKI, Tomomichi SUGIHARA, Satoshi KAGAMI, Masayuki INABA, Hirochika INOUE. "Realtime Generation of Humanoid Walking Trajectory by Mixture and Connection of Pre-designed Motions -- Online Control by Footprint Specification --". Proceedings of International Conference on Robotics and Automation (ICRA'01), pp. 4110--4115, 2001. 
  • 加賀美聡, カフナー・ジェームズ, 西脇光一, 稲葉雅幸, 井上博允. "ヒューマノイドH7の足接地場所の2次元高速計画法". 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集, pp. 1C24, 2002.
  • 加賀美聡, 西脇光一, 岡田慧, 稲葉雅幸, 井上博允. "ヒューマノイドH7による三次元視覚を用いた地形モデリング". 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会講演論文集, pp. 3C24, 2002.