遠隔操作型ヒューマノイドにおいて全ての行動を人間が操るのではなく， その一部をヒューマノイドが自律的に行うことができると，操作性が向上する． また，その逆で自律行動時に人が介入し操作することで，ミスを回避し素早く 成功に導くこともできる．どちらにおいても重要なのは，いつどのような形で 自律行動と遠隔操作を切り替えるか，である． 本研究ではヒューマノイドとのインタラクティブなやり取りを用いてこれを 実装する手法を提案し，その実行例として等身大ヒューマノイドを用いた 実験結果を示した．

自律行動→遠隔操作が起きる例としては，操作対象認識に失敗したときなどに， 人に場所を尋ねる，などを上げた．その際，ヒューマノイドは自身に必要な情報を 明確にした上で，部分的に人のサポートを受ける形とした．

遠隔操縦→自律行動が起きる例としては，カメラ画像のみを元に人が操縦している 状況で，ヒューマノイドは，どう行動すべきかの確信度を，過去の操縦データから 常に計算し，人の操縦が間違いであるとの確信度が高まると，自律的に行動 （回避行動など）を行う．確信度の計算には，稲邑らによるPexisという， ベイジアンネットに基づくシステムを利用した．