2004年12月初旬に，子供の餅つき大会にヒューマノイドを出してほしいとの依頼 を受けて，実際に餅つきの現場にHRP-2Wを持っていって，操縦によるデモンスト レーションを行った．操縦にはゲームパッドを利用し，近隣住民には好評を得た．

HRP-2Wにトレイを取り付けてあり，そこに缶やペットボトルを置くと，画像認識により 位置の検出，缶とペットボトルの認識を行い，ゴミ箱も同様に認識して，ゴミを分別 して捨てるデモンストレーションを行った．力センサにより中身が入っているか どうかの確認も行う．また安全のため，人が目の前にいるときは動作を制限する．