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物音の発生と実世界の認識
カテゴリ：HRP-2W HRP-2W TOP

研究概要

人にとって日常生活の中で物音を頼りに行動していることが多いように， ヒューマノイドにとっても物音を理解しながら行動することが， 実世界を理解する上でひとつの大きな要素となる．

ヒューマノイドは実環境に働きかけることができるという特長を有し， その場にある物を手に持ち，実際に叩いてみたりすることで，その物から音を発生する ことができる．そこで現在は，物を叩いて出た音を聞き分けることで， 視覚では難しいゴミ（アルミ缶，スチール缶，ペットボトル）の分別に成功した．

ムービー(準備中)
  • HRP-2Wによるゴミ分別
参考文献
  • 得津覚，杉山悠，古城直樹，岡田慧，稲邑哲也，稲葉雅幸． 「物を叩いたときに出る音を覚えて学習するヒューマノイドの研究」． 第23回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp.3C32, 2005.
  • 杉山悠, 吉海智晃, 岡田慧, 稲邑哲也, 稲葉雅幸:"生活音の認識と音源定位によるヒューマノイドの動作計画のための日常生活環境推定", 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.3C33, 2005.


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