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研究概要
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ヒューマノイドが人間の行動を観察し模倣するためには，
その行動の目的を達成するために必要な概念に注目し，その概念を具現化する
動作のパラメータを模倣の対象とする必要がある．踊りやジェスチャーの
ような身体の動作のみが重要となってくる場合，関節角度を
注目パラメータとして模倣を行えば良いが，日常生活行動のように高次な
概念を必要とする行動では，関節角度以外にも，手先の位置姿勢や
視覚システムで注目するべき対象物などが模倣対象となるため，単純な動作の
観察だけでは不十分である．本研究では，
モーションキャプチャシステムによる動作計測に加え，ヒューマノイドと
教示者が注目点に関する対話を行うことで，目的の模倣のための効果的な
教示と学習を可能とするシステムの開発を行い，実際の日常生活支援行動を
実現することを目標としている．
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ムービー
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- モーションキャプチャによる動作教示の様子[mpg]
- ロボットによる動作修正の様子[mpg]
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参考文献
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- 坂本和之，園田朋之，神崎秀，稲邑哲也，岡田慧，水内
郁夫，稲葉雅幸:"ジャイロ式ワイヤレスセンサスーツによる
モーションキャプチャとロボットへの応用"，第24回日本ロ
ボット学会学術講演会予稿集，1M25，2006.
- Tetsunari Inamura, Naoki Kojo, Tomoyuki Sonoda, Kazuyuki Sakamoto, Kei Okada and Masayuki Inaba: "Intent Imitation using Wearable Motion Capturing System with On-line Teaching of Task Attention," International Conference on Humanoid Robots, 2005. (accepted)
- 稲邑哲也, 坂本和之, 園田朋之, 古城直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸:"タスクの注目点を対話的に教示可能なモーションキャプチャを用いた目的模倣システム", 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3H12, 2005.
- 坂本和之，稲邑哲也，古城直樹，園田朋之，岡田慧，稲葉雅幸: "HMMによるジェスチャと音声指示のシンボル化に基づくヒューマノイドの行動学習・生成"，信学技報，PRMU2005-66,NLC2005-39, pp.17--22, 2005．
- 園田朋之，古城直樹，稲邑哲也，稲葉雅幸:"ヒューマノイドの行動学習のためのウェアラブル人体動作計測によるリアルタイム動作教示に関する研究," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 講演論文集，1P2-S-070. 2005.
- 坂本和之，園田朋之，中西雄飛，神崎秀，吉海智晃，水内郁夫，稲邑哲也，稲葉雅幸:"ポータブルモーションキャプチャシステムを用いたヒューマノイドのための基本動作獲得," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 講演論文集，2A1-N-063. 2005.
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