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オンサイト教示のための指差しジェスチャー認識
カテゴリ：HRP-2W HRP-2W TOP

研究概要

本研究では，指差しジェスチャーを利用した対話を行うことによって，ロボットと 人間との円滑なコミュニケーションを実現し，日常生活において，人間が ロボットに対してその場で仕事を依頼できるシステムの実現を行った． その場で仕事を依頼するためには，ロボットが人間からのオンサイト教示 を受けることが必要不可欠である．そのための手段として，指差しジェスチャーに よる物体指定を用いることで，環境が常に変化する日常生活において ロボットが様々な状況下で動作可能になる．

object pointing object pointing 把持対象物体の指示
object pointing object pointing 捨てる場所の指示
参考文献
  • 大久保 康基, 岡田 慧, 稲邑 哲也, 稲葉 雅幸, "ロボットの日常生活 支援行動のオンサイト教示のための指差しジェスチャー認識" 電子情報通信 学会技術研究報告 信学技報, Vol.105, No. 300, pp11--pp16, Sept. 2005.


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