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カメラは，理想的には光が一点を通って撮像面に投影されるというピンホール
カメラでモデル化できる．その一点は光学中心と呼ばれ，光学中心から撮像面
へ垂直に引いた直線を光軸と呼ぶ．撮像面と光軸との交点は画像中心と呼ぶ．
光学中心はカメラの視点とも呼ばれる．撮像面と光学中心との距離は焦点距離
と呼ぶ．
図13のように，光学中心に原点を置き，
光軸を
軸とする座標系を考え，原点から
軸正方向へ
焦点距離
のところに撮像面を置けば，三次元空間の点
と，
画像中心に原点を持ち撮像面上の点の２次元座標
の関係は，
となり，
![$\displaystyle \lambda\left[
\begin{array}{c}
x \\
y \\
1 \\
\end{array}\right]
= P_f \left[
\begin{array}{c}
X \\
Y \\
Z \\
1 \\
\end{array}\right]$](img287.png) |
|
|
(34) |
![$\displaystyle = \left[
\begin{array}{cccc}
f & 0 & 0 & 0 \\
0 & f & 0 & 0 \\
...
...rray}\right]
\left[
\begin{array}{c}
X \\
Y \\
Z \\
1 \\
\end{array}\right]$](img288.png) |
|
|
(35) |
と表すことができる．
は0でない数である．
このような投影をZ訶蟇perspective
projection)と呼ぶ． 
を猶胴堽鵑箸いΑ
generated through LaTeX2HTML. M.Inaba 平成18年5月7日
![\includegraphics[width=6cm]{/home/inaba/text/iwanami/inaba/chap4/camera-model.eps}](img280.png)